博客 (23)

驾驶自动化等级与划分要素的关系

摘自：《汽车驾驶自动化分级》（GB/T 40429-2021）

部分车企驾驶安全与辅助、智能领航和泊车辅助系统简介

问界

        新M5 全系搭载华为高阶智能驾驶系统，包含智驾领航辅助（NCA）、车道巡航辅助（LCC）、车道巡航辅助增强（LCC Plus）、全向防碰撞系统（CAS）、智能泊车辅助（APA）、遥控泊车辅助（RPA）、代客泊车辅助（AVP）、哨兵模式等功能。部分高阶智驾功能需付费开通，如城区智驾领航辅助（City NCA）、城区车道巡航辅助增强（City LCC Plus）、代客泊车辅助（AVP）等。

参考：问界 M5 华为高阶智能驾驶系统

阿维塔

驾驶安全与辅助：

        前向碰撞预警（FCW）、自动紧急制动（AEB）、异形障碍物自动紧急制动（GAEB）、低速自动紧急制动（LAEB）、前向横穿碰撞预警（FCTA）、前向横穿碰撞制动（FCTB）、后向碰撞预警（RCW）、后向横穿碰撞预警（RCTA）、后向横穿碰撞制动（RCTB）、后向自动紧急制动（RAEB）、交通标志识别（TSR）、交通信号灯识别（TLR）、超速告警（TSA）、开门预警（DOW）、车道偏离预警（LDW）、盲区监测预警（BSD）、车道保持辅助（LKA）、紧急车道保持辅助（ELKA）、侧向障碍物防碰撞（LOCP）、自适应巡航辅助（ACC）、高速车道巡航辅助 (Highway LCC）

智能领航系统：

        高速智驾领航辅助 (Highway NCA）、城区车道巡航辅助 (City LCC）、城区智驾领航辅助 (City NCA）

智能泊车辅助系统：

        智能泊车辅助（APA）、遥控泊车辅助（RPA）、代客泊车辅助（AVP）

其中，ADS高阶功能包需付费购买，包含城区智驾领航辅助 (City NCA）与代客泊车辅助（AVP）。

参考：阿维塔 12 参数配置表

蔚来

智能驾驶-安全辅助：

        前向碰撞预警 (FCW)、自动紧急制动 (AEB)、车辆盲区监测 (BSD)、变道盲区预警 (LCA)、侧方开门预警 (DOW)、后方穿行预警带制动 (RCTA-B)、前方穿行预警带制动 (FCTA-B)、车道偏离预警 (LDW)、车道保持辅助 (LKA)、紧急主动停车(EAS)、紧急车道保持 (ELK)、全场景误加速抑制辅助 (MAI+)、增强型驾驶员感知系统 (ADMS)、通用障碍物预警及辅助 (GOA)、增强型自动紧急转向 (AES)

智能驾驶-泊车辅助：

        视觉融合泊车辅助 (S-APA with Fusion)、换电站泊车辅助 (PSAP)、车辆近距召唤 (NBS)、遥控泊车辅助 (RPA)

智能驾驶-辅助驾驶：

        车道居中辅助 (LCC)、转向灯控制变道 (ALC)、智能自适应巡航 (i-ACC)、道路标识识别 (TSR)、动态环境模拟显示 (ESD)、视觉融合起步提醒 (AGN)

蔚来智能驾驶NAD服务：

        智能驾驶NAD服务（覆盖部分城区道路、封闭高速道路的智能驾驶体验）、低速及泊车智能驾驶NAD服务（支持领航泊车、智能召唤等功能体验）、全域领航辅助 (NOP+)（支持高速、城市快速路、城区道路、高速服务区领航换电等体验）

参考：NIO ES6 详细配置表

小米

Xiaomi Pilot Pro：高速领航辅助（NOA）、智能泊车辅助（APA）、车道居中辅助（LCC）、代客泊车辅助（AVP）

Xiaomi Pilot Max：城市领航辅助（NOA）

参考：小米智能驾驶 Xiaomi Pilot

特斯拉

基本版 Autopilot 自动辅助驾驶：

        主动巡航控制、自动辅助转向

增强版 Autopilot 自动辅助驾驶：

        自动变道、自动辅助导航驾驶、自动泊车、召唤功能、智能召唤功能

完全自动驾驶功能 FSDFull-Self Driving（简称“FSD”）：

        交通信号灯和停车标志控制、在城市街道自动辅助转向等。2024年3月31日，特斯拉向美国部分用户推送FSD V12（Supervised）版本。

参考：Model 3 车主手册 Autopilot 自动辅助驾驶

1. 购买 ECS
   

2. 解析域名（非网站域名）、挂载磁盘（若有另购）、修改实例名称、主机名

3. 设置阿里云（重要）

4. 远程连接进入 ECS（若解析未生效可以先用 IP）（若新服默认使用 3389 端口，可先在安全组临时放行 3389 端口）

5. 开启 Windows 防火墙（使用推荐设置）
   

6. Windows 更新、并在高级选项中开启（更新 Windows 时接收其它 Microsoft 产品的更新）

7. 安装 IIS：服务器管理器-添加角色和功能-勾选“Web 服务器(IIS)”包括管理工具

   建议勾选：

   默认已勾选项

   按需安装 IP 和域限制

   常见 HTTP 功能（不建议安装 WebDAV 发布）

   跟踪（即“失败请求跟踪”）
   

   请求监视器、日志记录工具、

   按需安装 ASP
   

   按需安装 ASP.NET 4.8（会同时勾选 .NET Extensibility 4.8、ISAPI 扩展、ISAPI 筛选器）

   按需安装 WebSocket 协议

   应用程序初始化（建议安装）

   管理服务（用于 Web 部署）

8. 细节：设置任务栏；设置桌面图标；个性化-颜色-勾选“标题栏和窗口边框”；设置输入法；

9. 更改远程桌面端口

10. 按需安装：

    下载 URL 重写（文件名：rewrite_amd64_zh-CN.msi）

    下载 MySQL Connector/NET（文件名：mysql-connector-net-8.0.19.msi）
    

    下载 ASP.NET Core 运行时 Hosting Bundle（文件名：dotnet-hosting-*.*.*-win.exe）
    

    下载 .NET 桌面运行时 Windows x64（文件名：windowsdesktop-runtime-*.*.*-win-x64.exe）

    下载 Web Deploy（文件名：WebDeploy_amd64_zh-CN.msi）

11. 服务：设置“ASP.NET State Service”自动启动
    

12. IIS 日志：路径（如 D:\wwwlogs），每小时（统一设置一个全局的就行了，不需要设置每个网站），按需勾选“使用本地时间进行文件命名和滚动更新”

13. IIS 导入证书：个人、允许导出证书。参

14. 设置默认网站的 https

15. 设置权限：设置网站所在分区（如 D 盘），安全，添加 IIS_IUSRS，全部拒绝（防止跨站）

16. 添加用户：为每个网站创建用户（既能防止跨站，又能跟踪进程），密码不能改、不过期，仅隶属于 IIS_IUSRS，并添加到每个网站的根目录，若用户创建失败看这里。

17. 创建网站：设置访问物理路径的用户；设置应用程序池的“标识”用户；编辑绑定：勾选需要服务器名称指示；检查域名是否绑全；设置写入目录；

18. 重复上面两步

19. 检查所有网站用户是否仅隶属于 IIS_IUSRS（在“组”页面双击 Users 和 IIS_IUSRS 查看成员）

20. 在应用程序池列表页面检查 CLR 版本、管托管道模式和标识；在网站列表页面检查绑定和路径
    

21. 设置 Web 部署

22. 设置“IP 地址和域限制”

23. 废弃旧服时再次检查：IIS 中各功能设置、hosts、安装的应用程序、启动项、服务、防火墙等

24. 更改默认端口

25. 解析各网站域名

26. 其它：资源管理器-查看-选项-查看-去掉“始终显示图标，从不显示缩略图”前的勾

27. 再次检查阿里云设置

28. 私网中若有 ECS 的 hosts 中域名直接绑定到私网 IP 的，做相应更改

29. 在备份工具中添加该服务器的所有备份项

>> 关于域名解析

因各地域名解析生效时间不可控，一般国内域名 1 天内，国际域名 2 天内。

• 若网站数据库在 RDS、上传文件在 OSS，则解析 48 小时后直接停止原网站即可；（比较理想的）

• 文件上传到 ECS 的可使用 FTP 等工具定时同步文件，或直接停止原网站。（网友会遇到新文章中图片无法显示等问题）

• 还有一种方法是新网站提前解析一个备用域名，确保完全生效后再修改正式域名的解析，原网站无条件跳转到备用域名，如果数据库中有保存完整网址路径的，关闭原网站并解绑备用域名之后，进行批量替换。（缺点是可能会影响在搜索引擎的网站权重）

• 部分有定时器的网站要注意，如果两个网站的定时器都正常开启会导致意外的，需要停止其中一个网站的定时器。
  

当然每种方法都有优缺点，选择可以接受且方便的一种即可。

更多文章：

从零搭建一台阿里云 ECS（Alibaba Cloud Linux / CentOS / Linux）并迁移网站

语言集成查询（LINQ）为 C# 和 VB 提供语言级查询功能和高阶函数 API，让你能够编写具有很高表达力度的声明性代码。

LINQ 有两种写法：查询语法和方法语法，查询语法又称查询表达式语法。

查询语法：

from 变量名 in 集合 where 条件 select 结果变量

方法语法：

集合.Where(变量名 => 条件)

LINQ 的标准查询运算符及语法示例

cats.Select(cat => cat.color)

from cat in cats
select cat.color

families.SelectMany(family => family.members
.Select(member => member.name))

from family in families
from member in family.members
select member.name

cats.Where(cat => cat.color == "white")

from cat in cats
where cat.color == "white"
select cat

cats.OrderBy(cat => cat.age)

from cat in cats
order by cat.age
select cat

cats.Reverse()

families.Join(
    members,
    family => family.familyId,
    member => member.familyId,
    (family, member) => new
    {
        family.familyId,
        member.name,
    })

families.GroupJoin(
    members,
    family => family.familyId,
    member => member.familyId,
    (family, familyMembers) => new
    {
        family.familyId,
        name = familyMembers.FirstOrDefault()?.name
    })

from family in families
join member in members on family.familyId equals member.familyId
select new
{
    family.familyId,
    member.name,
}

from family in families
join member in members on family.familyId equals member.familyId into g
from member in g.DefaultIfEmpty()
select new
{
    family.familyId,
    name = member?.name,
}

了解立即执行与延迟执行可以大大改善性能。

查询占用带宽的设备 IP 地址：

查看 IP 地址对应的 MAC 地址：

或

IP 流量限制：

端口映射：

• 从朋友圈发布的视频时长限制30秒

• 从视频号发布的视频时长限制30分钟

视频号助手网址：https://channels.weixin.qq.com/platform，管理视频号创作内容，相当于抖音巨量百应达人工作台。

视频号小店网址：https://channels.weixin.qq.com/shop，管理商品和订单，相当于抖店。

iPhone 或安卓上传的照片，可能因横向或纵向拍摄，导致上传后照片显示成 90 度、180 度、270 度角旋转，使用 C# 处理该照片时同样会遇到相同的问题。

解决的方案：

客户端使用 base64 显示图片，可按正常方向显示，且不通过服务端即时显示。关键代码：

$('#file_input').change(function (e) {
    if (e.target.files.length == 0) { return; }
    // file 转换为 base64
    var reader = new FileReader();
    reader.readAsDataURL(e.target.files[0]);
    reader.onload = function (event) {
        $('#myImg').attr('src', event.target.result).css({ width: 'auto', height: 'auto' });
    }
});
$('#myImg').on('load', function () {
    console.log('图片加载完成')
});

但 base64 字符串传递到服务端受请求大小限制（一般比直接 POST 文件要小）。所以显示图片的同时应即时使用 POST 方式上传图片（如 jquery.fileupload.js）。

当然如果是在微信中打开网页，使用 JS-SDK 的 wx.chooseImage() 返回的 localId 也可以在 <img /> 中正常显示，然后使用 wx.uploadImage() 上传到微信服务器并获取 serverId，在通过获取临时素材接口取回图片文件。

服务端如果需要处理该图片（缩放、裁切、旋转等），需要先读取照片的拍摄角度，旋正后，再进行处理，相关 C# 代码：

/// <summary>
/// 调整照片的原始拍摄旋转角度
/// </summary>
/// <param name="img"></param>
/// <returns></returns>
private Image ImageRotateFlip(Image img)
{
    foreach (var prop in img.PropertyItems)
    {
        if (prop.Id == 0x112)
        {
            switch (prop.Value[0])
            {
                case 6: img.RotateFlip(RotateFlipType.Rotate90FlipNone); break;
                case 3: img.RotateFlip(RotateFlipType.Rotate180FlipNone); break;
                case 8: img.RotateFlip(RotateFlipType.Rotate270FlipNone); break;
            }
            prop.Value[0] = 1;
        }
    }
    return img;
}

使用 JS 根据屏幕宽度来计算页面尺寸和字体大小并不是一个好办法。

rem 单位是跟随网页根元素的 font-size 改变而自动改变的，是一个相对的长度单位，非常适合在不同手机界面上自适应屏幕大小。 

一般的手机浏览器的默认字体大小为 16px。即：

:root { font-size: 16px; } /* 在 HTML 网页中，:root 选择器相当于 html */

也就是说，如果我定义一个宽度为 1rem，那么它的实际宽度为 16px。反过来说，如果设计稿宽度为 1000px，那么相当于 1000÷16=62.5‬rem。因此，我们设置一个 62.5rem 的宽度，即可正常显示 1000px 的设计效果。

为了适应不同屏幕尺寸的手机，只需按比例换算更改 :root 的 font-size 即可。这个比例是由“窗口宽度 ÷ 设计稿宽度”得到的，姑且称它为“窗设比”。

以 iPhone X 逻辑宽度 375px 为例，设计稿宽度 1000px 时，窗设比为：0.375。:root 的 font-size 将会被重置为 16 * 0.375 = 6px。上面的 62.5rem 宽度将对应 iPhone X 宽度为 62.5 * 6 = 375px，正好是屏幕逻辑宽度。

根据这个思路，理论上，我们只需要使用 CSS 将 :root 的 font-size 设置为 1px，然后使用 JS 重置为与“窗设比”相乘的积（本例中将被重置为 0.375px）。这样，我们可以不通过换算，只需要更改单位，将设计稿中的 500px 直接写入到 CSS 为 500rem，即可实现在 iPhone X 上显示逻辑宽度为（500 * 0.375 =）187.5px，即设计稿中的 1/2 宽度对应到屏幕上 1/2 的宽度。

实际上，部分安卓手机（如华为某旗舰机）不支持 :root 的 font-size 小于 12px，其它一些浏览器也会出现小于 12px 的文字以 12px 显示。

为了避免在任何环节出现小于 12px 的 font-size 值，且不增加设计稿尺寸到 CSS 数值的换算难度，我们设计了以下思路：

1. 约定“设样比（设计稿的 px 值与 CSS 的 rem 值的比）”为 100；

2. 使用 JS 将 :root 的 font-size 重置为“设样比”与“窗设比（窗口宽度 ÷ 设计稿宽度）”的乘积；

3. 计算 CSS 时的 rem 值只需从设计稿中获取 px 值再除以“设样比”100 即可。 

这样做的另一个好处是，不用要求设计师必须按多少尺寸来设计，当然按主流尺寸来建议是可行的。

完整代码（jQuery 版）：

<!DOCTYPE html>
<html lang="zh-cn">
<head>
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1, maximum-scale=1, user-scalable=0" />
    <title>Index</title>
    <style>
        body { margin: 0; text-align: center; }
        #app { margin: 0 auto; background-color: #EEE; display: none; }
        /* 长度计算方法：从设计稿获得长度（例如 160px），除以 px2rem 值（本例为 100），得到 1.6rem */
        .whole { background-color: #D84C40; width: 10rem; }
        .half { background-color: #3296FA; width: 5rem; }
        .half2 { background-color: #3296FA; width: 5rem; margin-left: 5rem; }
    </style>
</head>
<body>
    <div id="app">
        <div class="whole">100%</div>
        <div class="half">50%</div>
        <div class="half2">50%</div>
    </div>
    <script src="https://cdn.bootcdn.net/ajax/libs/jquery/3.5.1/jquery.min.js"></script>
    <script>
        // [函数] 重置尺寸
        function fn_resize() {
            // 设计稿宽度（px）
            var designsWidth = 1000;
            // 约定的“设计稿 px 值与 CSS rem 值的比”，为方便计算，一般无需改动
            var px2rem = 100;
            // 限制 #app 的最大宽度为设计稿宽度
            $('#app').css('max-width', designsWidth).css('min-height', $(window).height());
            // 重置 :root 的 font-size
            var appWidth = Math.min($(window).width(), designsWidth);
            $(':root').css('font-size', px2rem * appWidth / designsWidth);
            $('#app').show();
        }
        // 页面加载完成后重置尺寸
        $(fn_resize);
        // 改变窗口大小时重置尺寸
        $(window).resize(fn_resize);
    </script>
</body>
</html>

完整代码（Vue2 版）：

<!DOCTYPE html>
<html lang="zh-cn">
<head>
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1, maximum-scale=1, user-scalable=0" />
    <title>Index</title>
    <style>
        body { margin: 0; text-align: center; }
        #app { margin: 0 auto; background-color: #EEE; }
        /* 长度计算方法：从设计稿获得长度（例如 160px），除以 px2rem 值（本例为 100），得到 1.6rem */
        .whole { background-color: #D84C40; width: 10rem; }
        .half { background-color: #3296FA; width: 5rem; }
        .half2 { background-color: #3296FA; width: 5rem; margin-left: 5rem; }
    </style>
</head>
<body>
    <div id="app" v-bind:style="{ maxWidth: designsWidth + 'px', minHeight: appMinHeight + 'px' }" style="display: none;" v-show="appShow">
        <div class="whole">100%</div>
        <div class="half">50%</div>
        <div class="half2">50%</div>
        <div>appWidth: {{ appWidth }}</div>
    </div>
    <script src="https://cdn.jsdelivr.net/npm/vue@2"></script>
    <script>
        var app = new Vue({
            el: '#app',
            data: {
                // 设计稿宽度（px）
                designsWidth: 1000,
                // 约定的“设计稿 px 值与 CSS rem 值的比”，为方便计算，一般无需改动
                px2rem: 100,
                // #app 的 width
                appWidth: 0, // 勿改
                appMinHeight: 0, // 勿改
                appShow: false, // 勿改
            },
            mounted: function () {
                // 页面加载完成后重置尺寸
                this.fn_resize();
                const that = this;
                // 改变窗口大小时重置尺寸
                window.onresize = () => {
                    return (() => {
                        console.log('RUN window.onresize()');
                        that.fn_resize();
                    })();
                };
            },
            watch: {
                // 侦听 appWidth 更改 root 的 font-size
                appWidth: function () {
                    console.log('RUN watch: appWidth');
                    var root = document.getElementsByTagName("html")[0];
                    root.style.fontSize = (this.px2rem * this.appWidth / this.designsWidth) + 'px';
                    this.appShow = true;
                }
            },
            methods: {
                fn_resize: function () {
                    console.log('RUN methods: fn_resize()');
                    this.appWidth = Math.min(document.body.clientWidth, this.designsWidth);
                    this.appMinHeight = document.documentElement.clientHeight;
                }
            }
        });
    </script>
</body>
</html>

完整代码（Vue3 版）：

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1, maximum-scale=1, user-scalable=0" />
    <title>Index</title>
    <style>
        body { margin: 0; text-align: center; }
        #app > div { display: none; margin: 0 auto; background-color: #EEE; }
        /* 长度计算方法：从设计稿获得长度（例如 160px），除以 px2rem 值（本例为 100），得到 1.6rem */
        .whole { background-color: #D84C40; width: 10rem; }
        .half { background-color: #3296FA; width: 5rem; }
        .half2 { background-color: #3296FA; width: 5rem; margin-left: 5rem; }
    </style>
</head>
<body>
    <div id="app">
        <div style="display: none;" v-bind:style="{ maxWidth: designsWidth + 'px', minHeight: appMinHeight + 'px', display: appShow ? 'block' : 'none' }">
            <div class="whole">100%</div>
            <div class="half">50%</div>
            <div class="half2">50%</div>
            <div>appWidth: {{ appWidth }}</div>
        </div>
    </div>
    <script src="https://cdn.jsdelivr.net/npm/vue@3"></script>
    <script>
        const app = Vue.createApp({
            data: function () {
                return {
                    // 设计稿宽度（px）
                    designsWidth: 1000,
                    // 约定的“设计稿 px 值与 CSS rem 值的比”，为方便计算，一般无需改动
                    px2rem: 100,
                    // #app 的 width
                    appWidth: 0, // 勿改
                    appMinHeight: 0, // 勿改
                    appShow: false, // 勿改
                }
            },
            mounted: function () {
                // 页面加载完成后重置尺寸
                this.fn_resize();
                const that = this;
                // 改变窗口大小时重置尺寸
                window.onresize = () => {
                    return (() => {
                        console.log('RUN window.onresize()');
                        that.fn_resize();
                    })();
                };
            },
            watch: {
                // 侦听 appWidth 更改 root 的 font-size
                appWidth: function () {
                    console.log('RUN watch: appWidth');
                    var root = document.getElementsByTagName("html")[0];
                    root.style.fontSize = (this.px2rem * this.appWidth / this.designsWidth) + 'px';
                    this.appShow = true;
                }
            },
            methods: {
                fn_resize: function () {
                    console.log('RUN methods: fn_resize()');
                    this.appWidth = Math.min(document.body.clientWidth, this.designsWidth);
                    this.appMinHeight = document.documentElement.clientHeight;
                }
            }
        });
        const vm = app.mount('#app');
    </script>
</body>
</html>

示例中 CSS 初始 :root 的 font-size 为 16px（一个较小值，防止页面加载时瞬间出现大号文字影响用户体验），经过 fn_resize 后，:root 的 font-size 被设置为（100 * 375 / 1000 =）37.5px（iPhone X 中），那么宽度为 1000px 的设计稿中的 500px 换算到 CSS 中为 5rem，也即 37.5 * 5 = 187.5px，就是 iPhone X 的屏幕宽度的一半。

示例中 id 为 app 的 div 是用来在 PC 浏览器中限制页面内容最大宽度的（类似微信公众号发布的文章），如果网页不需要在 PC 端显示，jQuery 版代码中的 $('#app').width() 可以用 $(window).width() 来代替。

这个 div#app 一般设计有背景色，用于在宽度超过设计稿的设备上显示时区别于 body 的背景。但是当网页内容不超过一屏时，div#app 高度小于窗口，示例中与 appMinHeight 相关的代码就是为了解决这个问题。

示例中 div#app 隐藏/显示相关代码用于解决在页面加载初期由于 font-size 值变化引起的一闪而过的排版错乱。

最后补充一点，如果改变窗口大小时涉及执行耗时的操作，为避免页面卡顿，可以参考这篇文章添加函数防抖：https://xoyozo.net/Blog/Details/js-function-anti-shake