博客 (19)

驾驶自动化等级与划分要素的关系

摘自：《汽车驾驶自动化分级》（GB/T 40429-2021）

部分车企驾驶安全与辅助、智能领航和泊车辅助系统简介

问界

        新M5 全系搭载华为高阶智能驾驶系统，包含智驾领航辅助（NCA）、车道巡航辅助（LCC）、车道巡航辅助增强（LCC Plus）、全向防碰撞系统（CAS）、智能泊车辅助（APA）、遥控泊车辅助（RPA）、代客泊车辅助（AVP）、哨兵模式等功能。部分高阶智驾功能需付费开通，如城区智驾领航辅助（City NCA）、城区车道巡航辅助增强（City LCC Plus）、代客泊车辅助（AVP）等。

参考：问界 M5 华为高阶智能驾驶系统

阿维塔

驾驶安全与辅助：

        前向碰撞预警（FCW）、自动紧急制动（AEB）、异形障碍物自动紧急制动（GAEB）、低速自动紧急制动（LAEB）、前向横穿碰撞预警（FCTA）、前向横穿碰撞制动（FCTB）、后向碰撞预警（RCW）、后向横穿碰撞预警（RCTA）、后向横穿碰撞制动（RCTB）、后向自动紧急制动（RAEB）、交通标志识别（TSR）、交通信号灯识别（TLR）、超速告警（TSA）、开门预警（DOW）、车道偏离预警（LDW）、盲区监测预警（BSD）、车道保持辅助（LKA）、紧急车道保持辅助（ELKA）、侧向障碍物防碰撞（LOCP）、自适应巡航辅助（ACC）、高速车道巡航辅助 (Highway LCC）

智能领航系统：

        高速智驾领航辅助 (Highway NCA）、城区车道巡航辅助 (City LCC）、城区智驾领航辅助 (City NCA）

智能泊车辅助系统：

        智能泊车辅助（APA）、遥控泊车辅助（RPA）、代客泊车辅助（AVP）

其中，ADS高阶功能包需付费购买，包含城区智驾领航辅助 (City NCA）与代客泊车辅助（AVP）。

参考：阿维塔 12 参数配置表

蔚来

智能驾驶-安全辅助：

        前向碰撞预警 (FCW)、自动紧急制动 (AEB)、车辆盲区监测 (BSD)、变道盲区预警 (LCA)、侧方开门预警 (DOW)、后方穿行预警带制动 (RCTA-B)、前方穿行预警带制动 (FCTA-B)、车道偏离预警 (LDW)、车道保持辅助 (LKA)、紧急主动停车(EAS)、紧急车道保持 (ELK)、全场景误加速抑制辅助 (MAI+)、增强型驾驶员感知系统 (ADMS)、通用障碍物预警及辅助 (GOA)、增强型自动紧急转向 (AES)

智能驾驶-泊车辅助：

        视觉融合泊车辅助 (S-APA with Fusion)、换电站泊车辅助 (PSAP)、车辆近距召唤 (NBS)、遥控泊车辅助 (RPA)

智能驾驶-辅助驾驶：

        车道居中辅助 (LCC)、转向灯控制变道 (ALC)、智能自适应巡航 (i-ACC)、道路标识识别 (TSR)、动态环境模拟显示 (ESD)、视觉融合起步提醒 (AGN)

蔚来智能驾驶NAD服务：

        智能驾驶NAD服务（覆盖部分城区道路、封闭高速道路的智能驾驶体验）、低速及泊车智能驾驶NAD服务（支持领航泊车、智能召唤等功能体验）、全域领航辅助 (NOP+)（支持高速、城市快速路、城区道路、高速服务区领航换电等体验）

参考：NIO ES6 详细配置表

小米

Xiaomi Pilot Pro：高速领航辅助（NOA）、智能泊车辅助（APA）、车道居中辅助（LCC）、代客泊车辅助（AVP）

Xiaomi Pilot Max：城市领航辅助（NOA）

参考：小米智能驾驶 Xiaomi Pilot

特斯拉

基本版 Autopilot 自动辅助驾驶：

        主动巡航控制、自动辅助转向

增强版 Autopilot 自动辅助驾驶：

        自动变道、自动辅助导航驾驶、自动泊车、召唤功能、智能召唤功能

完全自动驾驶功能 FSDFull-Self Driving（简称“FSD”）：

        交通信号灯和停车标志控制、在城市街道自动辅助转向等。2024年3月31日，特斯拉向美国部分用户推送FSD V12（Supervised）版本。

参考：Model 3 车主手册 Autopilot 自动辅助驾驶

本文写于 2021 年 7 月。

WebBrowser 不能改用 Chrome 内核。

在 .NET Frameworks 和 .NET Core 年代，常用的第三方组件有：WebKit.NET、CefSharp 等。

而并未找到适用于 .NET 5 的成熟的 Chromium 内核的浏览器组件。

不过还是推荐一款微软官方出品的 WebView2，需要安装 Microsoft Edge Canary 才能正常运行。

本文适用于 CentOS(Linux)，Window 系统请移步：https://xoyozo.net/Blog/Details/FileSystemWatcher

安装

参照官方说明：https://github.com/inotify-tools/inotify-tools/wiki

以 CentOS 为例：

安装 EPEL :

yum install -y epel-release && yum update

安装 inotify-tools:

yum install inotify-tools

在 CentOS-7 中

yum --enablerepo=epel install inotify-tools

v3.14-8.el7.×86_64 as of 4-18-2018

配置

创建 Shell 脚本文件：

#!/bin/bash
inotifywait -mrq -e modify,attrib,move,create,delete /要监视的目录 | while read dir event file;
do
  curl -d "df=${dir}${file}&ev=${event}" https://xxx.xxx.xxx/api/inotify/
done

并将该文件设置为可执行：chmod +x xxx.sh

注：上述示例将对文件的部分操作事件信息传递到远程接口。inotifywait 与 curl 的用法请自行百度。

如果需要忽略部分文件路径，可以使用正则表达式进行过滤，例：

#!/bin/bash
inotifywait -mrq -e modify,attrib,move,create,delete /要监视的目录 | while read dir event file;
do
  df=${dir}${file};
  if [[ ! $df =~ ^/www/wwwroot/[0-9a-z]+.xxx.com/[0-9a-zA-Z]+/Runtime/Cache/[0-9a-zA-Z]+/[0-9a-f]{32}.php$
     && ! $df =~ ^/www/wwwroot/[0-9a-z]+.xxx.com/[0-9a-zA-Z]+/Runtime/Logs/[0-9a-zA-Z]+/[0-9]{2}_[0-9]{2}_[0-9]{2}.log$
    ]]; then
    curl -d "df=${df}&ev=${event}" https://xxx.xxx.xxx/api/inotify/
  else
    echo "Ignored: $df"
  fi
done

注意：bash 中使用 [[ string =~ regex ]] 表达式进行正则匹配，“!”取反，“&&”为且，书写时不要吝啬使用空格，否则程序可能不会按预期运行。

执行

先直接执行 sh 命令，排查一些错误。

Failed to watch /www/wwwroot; upper limit on inotify watches reached!

Please increase the amount of inotify watches allowed per user via `/proc/sys/fs/inotify/max_user_watches'.

因被监视的目录中文件数超过默认值 8192 提示失败，更改该值即可。

echo 8192000 > /proc/sys/fs/inotify/max_user_watches

设置开机自动运行，参：https://xoyozo.net/Blog/Details/linux-init-d。

Unify Template 提供三种文件上传样式（如上图），“Plain File Input”和“File input”使用传统 <form /> 提交，“Advanced File input”调用组件实现。

ASP.NET Core 实现传统 <form /> 提交（以“Plain File Input”为例）：

<form class="g-brd-around g-brd-gray-light-v4 g-pa-30 g-mb-30" id="form_avatar_upload" asp-action="AvatarUpload" enctype="multipart/form-data" method="post">
    <!-- Plain File Input -->
    <div class="form-group mb-0">
        <p>Plain File Input</p>
        <label class="u-file-attach-v2 g-color-gray-dark-v5 mb-0">
            <input id="fileAttachment" name="Avatar" type="file" onchange="form_avatar_upload.submit()">
            <i class="icon-cloud-upload g-font-size-16 g-pos-rel g-top-2 g-mr-5"></i>
            <span class="js-value">Attach file</span>
        </label>
    </div>
    <!-- End Plain File Input -->
</form>

public class AvatarUploadModel
{
    public IFormFile Avatar { get; set; }
}

[HttpPost]
public IActionResult AvatarUpload(AvatarUploadModel Item)
{
    return RedirectToAction("");
}

ASP.NET Core 调用 HSFileAttachment 组件实现：

<div class="form-group mb-20">
    <label class="g-mb-10">上传作品文件（包）</label>
    <input class="js-file-attachment_project" type="file" name="" id="file_project">
    <div style="display: none;" id="file_project_tip">
        <div class="u-file-attach-v3 g-mb-15" id="file_project_tip_content">
            <h3 class="g-font-size-16 g-color-gray-dark-v2 mb-0">拖曳文件到此处或者 <span class="g-color-primary">浏览你的电脑</span></h3>
            <p class="g-font-size-14 g-color-gray-light-v2 mb-0">
                如果您的作品包含多个文件，请添加到压缩包再上传
            </p>
            <p class="g-font-size-14 g-color-gray-light-v2 mb-0">
                支持的文件格式：
                <code>zip</code>
                <code>rar</code>
                <code>7z</code>
                <code>psd</code>
                <code>ai</code>
                <code>cdr</code>
                <code>jpg</code>
                <code>png</code>
                <code>gif</code>
                <code>tif</code>
                <code>webp</code>
            </p>
            <p class="g-font-size-14 g-color-gray-light-v2 mb-0">文件（包）的大小不能超过 <span>@options.Value.MaxSizeOfSigleFile_MB</span> MB</p>
        </div>
    </div>
    <small class="form-control-feedback">请上传作品文件</small>
</div>

<!-- JS Implementing Plugins -->
<script src="//cdn.***.com/unify/unify-v2.6.2/html/assets/vendor/jquery.filer/js/jquery.filer.min.js"></script>
<!-- JS Unify -->
<script src="//cdn.***.com/unify/unify-v2.6.2/html/assets/js/helpers/hs.focus-state.js"></script>
<script src="//cdn.***.com/unify/unify-v2.6.2/html/assets/js/components/hs.file-attachement.js"></script>
<!-- JS Plugins Init. -->
<script>
    $(document).on('ready', function () {
        // initialization of forms
        $.HSCore.components.HSFileAttachment.init('.js-file-attachment_project', {
            changeInput: $('#file_project_tip').html(),
            uploadFile: {
                url: url_UploadFile,
                data: { type: 'project' },
                success: function (data, element) {
                    console.log(data);

                    if (!data.success) {
                        var parent = element.find(".u-progress-bar-v1").parent();
                        element.find(".u-progress-bar-v1").fadeOut("slow", function () {
                            $("<div class=\"text-error g-px-10\"><i class=\"fa fa-minus-circle\"></i> Error</div>").hide().appendTo(parent).fadeIn("slow");
                        });

                        alert(data.err_msg);
                    } else {
                        var parent = element.find(".u-progress-bar-v1").parent();
                        element.find(".u-progress-bar-v1").fadeOut("slow", function () {
                            $("<div class=\"text-success g-px-10\"><i class=\"fa fa-check-circle\"></i> Success</div>").hide().appendTo(parent).fadeIn("slow");
                        });

                        $('#file_project_tip_content').slideUp();

                        upload_project_id = data.id;
                    }
                }
            }
        });
        $.HSCore.helpers.HSFocusState.init();
    });
</script>

public IActionResult UploadFile([FromForm(Name = "[]")]IFormFile file, string type)
{
    return Ok(new { id = 1 });
}

使用 myssl.com 检测证书状态，显示握手失败（No FS No SNI）：

发现 XP 上的 IE6 和 IE8 均无法访问该站点，原因是 XP 不支持 FS，不支持 SNI。

可以尝试在 IIS 的站点的“绑定”中更改“需要服务器名称指示”来实现正常访问。

步骤参阅：https://xoyozo.net/Blog/Details/wxpay-notify-url-https

当然，前提是服务器上必须已启用相关的协议版本和加密方式（按需启用），建议使用 IISCrypto。

打开 appsettings.json，添加一项配置（如下方示例中的“SiteOptions”项）

* 注意，如需配置开发环境与生产环境不同的值，可单独在 appsettings.Development.json 文件中配置不同项，格式层次须一致；

C# 中习惯用强类型的方式来操作对象，那么在项目根目录添加类（类名以 SiteOptions为例），格式与 appsettings.json 中保持一致：

public class SiteOptions
{
    public ERPOptions ERP { get; set; }
    public WeixinOpenOptions WeixinOpen { get; set; }
    public WeixinMPOptions WeixinMP { get; set; }
    public SMSOptions SMS { get; set; }
    public AliyunOSSOptions AliyunOSS { get; set; }

    /// <summary>
    /// 单个文件上传的最大大小（MB）
    /// </summary>
    public int MaxSizeOfSigleFile_MB { get; set; }

    /// <summary>
    /// 单个文件上传的最大大小（字节）
    /// </summary>
    public int MaxSizeOfSigleFile_B => MaxSizeOfSigleFile_MB * 1024 * 1024;

    public class ERPOptions
    {
        public int ChannelId { get; set; }
        public string AppKey { get; set; }
    }
    public class WeixinOpenOptions
    {
        public string AppId { get; set; }
        public string AppSecret { get; set; }
    }
    public class WeixinMPOptions
    {
        public string AppId { get; set; }
        public string AppSecret { get; set; }
    }
    public class SMSOptions
    {
        public string AppKey { get; set; }
    }
    public class AliyunOSSOptions
    {
        public string Endpoint { get; set; }
        public string AccessKeyId { get; set; }
        public string AccessKeySecret { get; set; }
        public string BucketName { get; set; }

        /// <summary>
        /// 格式：//域名/
        /// </summary>
        public string CdnUrl { get; set; }
    }
}

在 Startup 中注入 IConfiguration，并在 ConfigureServices() 方法中添加服务（注意使用 GetSection() 映射到自命名的“SiteOptions”项）

在控制器中使用：

在控制器类中键入“ctor”，并按两次 Tab 键，创建构造函数

在构造函数中注入“IOptions”，并在 Action 中使用

using Microsoft.Extensions.Options;

public class TestController : Controller
{
    private readonly IOptions<SiteOptions> options;

    public TestController(IOptions<SiteOptions> options)
    {
        this.options = options;
    }

    public IActionResult Index()
    {
        return View(options.Value.ERP.ChannelId.ToString());
    }
}

在视图中使用：

@using Microsoft.Extensions.Options
@inject IOptions<SiteOptions> options

@options.Value.ERP.ChannelId

这是一个数据可视化项目，基于D3.js。能够将历史数据排名转化为动态柱状图图表。

先来看看效果：

https://xoyozo.net/Demo/BarGraph

作者 Jannchie 见齐还提供了官方视频教程：

https://www.bilibili.com/video/av28087807

不过由于开源项目的不断更新，该教程的部分内容已失效，本文针对 2018-12-25 版本总结了一些常用的配置说明，仅供参考。

从 GitHub 下载源代码，在 src 目录中可以看到 4 个文件：

bargraph.html --> 运行示例页面

config.js --> 配置文件

stylesheet.css --> 样式表

visual.js --> 核心文件

作者并没有将代码封装为插件的方式，所以我们是通过修改 config.js 配置文件的方式应用到自己的项目中的。

visual.js 虽然是核心文件，但作者将部分示例中的代码也包含其中，但并不影响我们直接在自己的项目中引用。

以下是 config.js 中的主要属性：

CloudFS 是一款将阿里云 OSS 对象存储挂载为 Linux 本地目录的工具软件，目前已经从阿里云市场下架了。

在云监控中查看到进程 cloudfs 占用大部分内存，可以打开文件 /usr/local/cloudfs/conf/cloudfs.conf 进行配置。

默认值：

BLOCK_SIZE=1048576

MAX_CACHE_LIMITS=10485760

根据实际情况进行修改，然后重启 cloudfs，相关命令：

启动：service cloudfs start

停止：service cloudfs stop

重启：service cloudfs restart

查看状态：service cloudfs status

〓 系统

〓 文件

〓 tar

〓 磁盘

〓 网络

〓 防火墙

〓 用户/权限

〓 vi 编辑器

〓 计划任务

〓 网站

〓 goaccess

〓 lnmp

〓 nginx

〓 vsftpd

〓 MySQL

〓 scp 远程文件/目录传输命令 (yum install openssh-clients) 用法

scp 会把文件权限（读取/写入/执行）带过来，但所有者为当前执行 scp 命令的用户。

scp 低版本有许多漏洞，用完最好 yum remove openssh-clients

scp 采用直接覆盖的机制，如需判断文件无差异则跳过，应改用 rsync 命令。查看 rsync 详细使用方式及与 scp 对比

〓 rsync 远程文件/目录传输命令 (yum install rsync) 用法查看 rsync 详细使用方式及与 scp 对比

rsync 会把文件权限（读取/写入/执行）带过来，所有者也会带过来。

相比于 scp 最大的优势就是可以增量同步

〓 ftp 客户端 (yum install ftp)

〓 iftop

流量监控工具 教程 

〓 GoAccess

实时网站日志分析工具 官网 

〓 Cacti

网络流量监测图形分析工具 官网  百科 

常见问题笔记

加硬盘

• 插入新硬盘

• 若有 RAID，则先设置，使操作系统能认到硬盘

• 使用 fdisk 命令对新设备进行分区

• 使用 mkfs 命令对新分区进行格式化

• 使用 mount 命令进行挂载

• 设置开机自动挂载（vi /etc/fstab）

更改 MySQL 数据库目录位置

• 停止 MySQL 服务

• 将原数据目录转移或复制到新位置（若是复制，则修改所有者使原来一致）

• 找到 my.cnf 配置文件（一般在 /etc/），修改 datadir 值为新路径

• 启动 MySQL 服务

502 Bad Gateway 问题排查

• 查看 PHP 日志，路径：/usr/local/php/var/log

• 一般为“server reached pm.max_children setting (10), consider raising it”连接数问题，在“/usr/local/php/etc”下的所有配置文件中查找并修改相关设置即可（如改成 1000）。

计划任务（实例：定时备份数据库并通过 FTP 同步至其它服务器）

• 创建可执行文件：vi dotask.sh

• dotask.sh 的内容示例：
  

  DATE_TIME=`date +%Y_%m_%d_%H%M%S`;
  FILE_NAME=数据库名_backup_$DATE_TIME.sql;
  cd /home/mysqlbackup/;
  mysqldump -u数据库用户名 -p数据库密码 数据库名>$FILE_NAME;
  tar -zcf $FILE_NAME.tar.gz $FILE_NAME;
  rm $FILE_NAME;
  
  ftp -v -n FTP地址 << END
  user FTP用户名 FTP密码
  bin
  put 本地目录文件 目标路径文件
  bye
  END
  

  
  文件名乱码问题可以在行末加“;”来解决

• 赋予执行权限：chmod 777 dotask.sh （ls 命令时呈绿色）

• 编辑计划任务：crontab -e

• crontab 书写规则：
  

  # 分 时 日 月 周 文件路径
  0 3 * * * /home/dotask.sh
  30 4 * * * /home/dotask2.sh
  

  
  更多帮助 

• 重启 crond：/etc/init.d/crond restart

netstat

• netstat -an | grep xxx.xxx.xxx.xxx 可查看此 IP 的 TCP 请求及端口