博客 (9)

驾驶自动化等级与划分要素的关系

摘自：《汽车驾驶自动化分级》（GB/T 40429-2021）

部分车企驾驶安全与辅助、智能领航和泊车辅助系统简介

问界

        新M5 全系搭载华为高阶智能驾驶系统，包含智驾领航辅助（NCA）、车道巡航辅助（LCC）、车道巡航辅助增强（LCC Plus）、全向防碰撞系统（CAS）、智能泊车辅助（APA）、遥控泊车辅助（RPA）、代客泊车辅助（AVP）、哨兵模式等功能。部分高阶智驾功能需付费开通，如城区智驾领航辅助（City NCA）、城区车道巡航辅助增强（City LCC Plus）、代客泊车辅助（AVP）等。

参考：问界 M5 华为高阶智能驾驶系统

阿维塔

驾驶安全与辅助：

        前向碰撞预警（FCW）、自动紧急制动（AEB）、异形障碍物自动紧急制动（GAEB）、低速自动紧急制动（LAEB）、前向横穿碰撞预警（FCTA）、前向横穿碰撞制动（FCTB）、后向碰撞预警（RCW）、后向横穿碰撞预警（RCTA）、后向横穿碰撞制动（RCTB）、后向自动紧急制动（RAEB）、交通标志识别（TSR）、交通信号灯识别（TLR）、超速告警（TSA）、开门预警（DOW）、车道偏离预警（LDW）、盲区监测预警（BSD）、车道保持辅助（LKA）、紧急车道保持辅助（ELKA）、侧向障碍物防碰撞（LOCP）、自适应巡航辅助（ACC）、高速车道巡航辅助 (Highway LCC）

智能领航系统：

        高速智驾领航辅助 (Highway NCA）、城区车道巡航辅助 (City LCC）、城区智驾领航辅助 (City NCA）

智能泊车辅助系统：

        智能泊车辅助（APA）、遥控泊车辅助（RPA）、代客泊车辅助（AVP）

其中，ADS高阶功能包需付费购买，包含城区智驾领航辅助 (City NCA）与代客泊车辅助（AVP）。

参考：阿维塔 12 参数配置表

蔚来

智能驾驶-安全辅助：

        前向碰撞预警 (FCW)、自动紧急制动 (AEB)、车辆盲区监测 (BSD)、变道盲区预警 (LCA)、侧方开门预警 (DOW)、后方穿行预警带制动 (RCTA-B)、前方穿行预警带制动 (FCTA-B)、车道偏离预警 (LDW)、车道保持辅助 (LKA)、紧急主动停车(EAS)、紧急车道保持 (ELK)、全场景误加速抑制辅助 (MAI+)、增强型驾驶员感知系统 (ADMS)、通用障碍物预警及辅助 (GOA)、增强型自动紧急转向 (AES)

智能驾驶-泊车辅助：

        视觉融合泊车辅助 (S-APA with Fusion)、换电站泊车辅助 (PSAP)、车辆近距召唤 (NBS)、遥控泊车辅助 (RPA)

智能驾驶-辅助驾驶：

        车道居中辅助 (LCC)、转向灯控制变道 (ALC)、智能自适应巡航 (i-ACC)、道路标识识别 (TSR)、动态环境模拟显示 (ESD)、视觉融合起步提醒 (AGN)

蔚来智能驾驶NAD服务：

        智能驾驶NAD服务（覆盖部分城区道路、封闭高速道路的智能驾驶体验）、低速及泊车智能驾驶NAD服务（支持领航泊车、智能召唤等功能体验）、全域领航辅助 (NOP+)（支持高速、城市快速路、城区道路、高速服务区领航换电等体验）

参考：NIO ES6 详细配置表

小米

Xiaomi Pilot Pro：高速领航辅助（NOA）、智能泊车辅助（APA）、车道居中辅助（LCC）、代客泊车辅助（AVP）

Xiaomi Pilot Max：城市领航辅助（NOA）

参考：小米智能驾驶 Xiaomi Pilot

特斯拉

基本版 Autopilot 自动辅助驾驶：

        主动巡航控制、自动辅助转向

增强版 Autopilot 自动辅助驾驶：

        自动变道、自动辅助导航驾驶、自动泊车、召唤功能、智能召唤功能

完全自动驾驶功能 FSDFull-Self Driving（简称“FSD”）：

        交通信号灯和停车标志控制、在城市街道自动辅助转向等。2024年3月31日，特斯拉向美国部分用户推送FSD V12（Supervised）版本。

参考：Model 3 车主手册 Autopilot 自动辅助驾驶

一般用法：/宽度/高度

例：https://picsum.photos/400/300

方形图像：/边长

例：https://picsum.photos/300

指定图像：/id/{image}

例：https://picsum.photos/id/237/400/300

基于种子获取相同的随机图像：/seed/{seed}

例：https://picsum.photos/seed/xoyozo/400/300

灰度：?grayscale

例：https://picsum.photos/400/300?grayscale

模糊：?blur

例：https://picsum.photos/400/300/?blur

指定模糊级别：?blur=[1,10]

例：https://picsum.photos/400/300/?blur=2

组合

例：https://picsum.photos/id/870/400/300?grayscale&blur=2

防止缓存

例：

<img src="https://picsum.photos/400/300?random=1">

<img src="https://picsum.photos/400/300?random=2">

指定图像格式：

https://picsum.photos/400/300.jpg

https://picsum.photos/400/300.webp

Linux 设置服务开机自动启动的方式有好多种，这里介绍一下通过 chkconfig 命令添加脚本为开机自动启动的方法。

1. 编写脚本 ossftp（这里以开机启动 ossftp 服务为例），脚本内容如下：

   #!/bin/sh
   #chkconfig: 2345 80 90
   #description: 开机自动启动的脚本程序
   
   # 开启 ossftp 服务
   /root/ossftp-1.2.0-linux-mac/start.sh &

   脚本第一行 “#!/bin/sh” 告诉系统使用的 shell；

   脚本第二行 “#chkconfig: 2345 80 90” 表示在 2/3/4/5 运行级别启动，启动序号(S80)，关闭序号(K90)；

   脚本第三行 表示的是服务的描述信息；

   要执行的文件（示例中的 /root/ossftp-1.2.0-linux-mac/start.sh）必须设置“可执行”权限，命令结尾的“&”可使进程持续。

   注意： 第二行和第三行必写，否则会出现如“服务 ossftp 不支持 chkconfig”这样的错误。
   

2. 将写好的 ossftp 脚本移动到 /etc/rc.d/init.d/ 目录下

   

3. 给脚本赋可执行权限

   chmod +x /etc/rc.d/init.d/ossftp

4. 添加脚本到开机自动启动项目中

   chkconfig --add ossftp
   chkconfig ossftp on

   执行命令“chkconfig --list”可列出开机启动的服务及当前的状态。

   
   

到这里就设置完成了，我们只需要重启一下我们的服务器，就能看到我们配置的 ossftp 服务已经可以开机自动启动了。

在 MozillaWiki 中推荐了三种配置，分别是现代兼容性、中级兼容性（默认）和旧的向后兼容性。

现代兼容性
对于不需要向后兼容性的服务，以下参数提供更高级别的安全性。 此配置与 Windows 7，Edge，Opera 17，Safari 9，Android 5.0 和 Java 8 上的 Firefox 27，Chrome 30，IE 11 兼容。

listen 443 ssl http2;
ssl_protocols TLSv1.2;
ssl_ciphers ECDHE-ECDSA-AES256-GCM-SHA384:ECDHE-RSA-AES256-GCM-SHA384:ECDHE-ECDSA-CHACHA20-POLY1305:ECDHE-RSA-CHACHA20-POLY1305:ECDHE-ECDSA-AES128-GCM-SHA256:ECDHE-RSA-AES128-GCM-SHA256:ECDHE-ECDSA-AES256-SHA384:ECDHE-RSA-AES256-SHA384:ECDHE-ECDSA-AES128-SHA256:ECDHE-RSA-AES128-SHA256;

中级兼容性（默认）
对于不需要与旧客户端（主要是 WinXP）兼容但仍需要支持各种客户端的服务，建议使用此配置。 它与 Firefox 1，Chrome 1，IE 7，Opera 5 和 Safari 1 兼容。（推荐）

listen 443 ssl http2;
ssl_protocols TLSv1.2 TLSv1.1 TLSv1;
ssl_ciphers ECDHE-ECDSA-CHACHA20-POLY1305:ECDHE-RSA-CHACHA20-POLY1305:ECDHE-ECDSA-AES128-GCM-SHA256:ECDHE-RSA-AES128-GCM-SHA256:ECDHE-ECDSA-AES256-GCM-SHA384:ECDHE-RSA-AES256-GCM-SHA384:DHE-RSA-AES128-GCM-SHA256:DHE-RSA-AES256-GCM-SHA384:ECDHE-ECDSA-AES128-SHA256:ECDHE-RSA-AES128-SHA256:ECDHE-ECDSA-AES128-SHA:ECDHE-RSA-AES256-SHA384:ECDHE-RSA-AES128-SHA:ECDHE-ECDSA-AES256-SHA384:ECDHE-ECDSA-AES256-SHA:ECDHE-RSA-AES256-SHA:DHE-RSA-AES128-SHA256:DHE-RSA-AES128-SHA:DHE-RSA-AES256-SHA256:DHE-RSA-AES256-SHA:ECDHE-ECDSA-DES-CBC3-SHA:ECDHE-RSA-DES-CBC3-SHA:EDH-RSA-DES-CBC3-SHA:AES128-GCM-SHA256:AES256-GCM-SHA384:AES128-SHA256:AES256-SHA256:AES128-SHA:AES256-SHA:DES-CBC3-SHA:!DSS;

旧的向后兼容性
这是旧的密码组件，它主要工作在 Windows XP / IE6 中，如果不是特别需要，建议放弃此配置。

listen 443 ssl http2;
ssl_protocols TLSv1.2 TLSv1.1 TLSv1 SSLv3;
ssl_ciphers ECDHE-ECDSA-CHACHA20-POLY1305:ECDHE-RSA-CHACHA20-POLY1305:ECDHE-RSA-AES128-GCM-SHA256:ECDHE-ECDSA-AES128-GCM-SHA256:ECDHE-RSA-AES256-GCM-SHA384:ECDHE-ECDSA-AES256-GCM-SHA384:DHE-RSA-AES128-GCM-SHA256:DHE-DSS-AES128-GCM-SHA256:kEDH+AESGCM:ECDHE-RSA-AES128-SHA256:ECDHE-ECDSA-AES128-SHA256:ECDHE-RSA-AES128-SHA:ECDHE-ECDSA-AES128-SHA:ECDHE-RSA-AES256-SHA384:ECDHE-ECDSA-AES256-SHA384:ECDHE-RSA-AES256-SHA:ECDHE-ECDSA-AES256-SHA:DHE-RSA-AES128-SHA256:DHE-RSA-AES128-SHA:DHE-DSS-AES128-SHA256:DHE-RSA-AES256-SHA256:DHE-DSS-AES256-SHA:DHE-RSA-AES256-SHA:ECDHE-RSA-DES-CBC3-SHA:ECDHE-ECDSA-DES-CBC3-SHA:EDH-RSA-DES-CBC3-SHA:AES128-GCM-SHA256:AES256-GCM-SHA384:AES128-SHA256:AES256-SHA256:AES128-SHA:AES256-SHA:AES:DES-CBC3-SHA:HIGH:SEED:!aNULL:!eNULL:!EXPORT:!DES:!RC4:!MD5:!PSK:!RSAPSK:!aDH:!aECDH:!EDH-DSS-DES-CBC3-SHA:!KRB5-DES-CBC3-SHA:!SRP;

一般情况下，使用中级兼容性（默认）的配置即可启用 HTTP2，你还可以通过 mozilla 的 Server side TLS Tools 根据你的服务器进行详细配置。

获取

在 NuGet 中搜索 ZXing.Net

Demo

简单示例

var qr = new ZXing.QrCode.QRCodeWriter();
var matrix = qr.encode("http://xoyozo.net/", ZXing.BarcodeFormat.QR_CODE, 200, 200);
var writer = new ZXing.BarcodeWriter()
{
    Format = ZXing.BarcodeFormat.QR_CODE
};
Bitmap bitmap = writer.Write(matrix);

扩展示例

string content = "http://xoyozo.net/";

var hints = new Dictionary<ZXing.EncodeHintType, object>();
hints.Add(ZXing.EncodeHintType.ERROR_CORRECTION, ZXing.QrCode.Internal.ErrorCorrectionLevel.H); // 纠错级别
hints.Add(ZXing.EncodeHintType.CHARACTER_SET, Encoding.Default.WebName); // 编码：gb2312
hints.Add(ZXing.EncodeHintType.MARGIN, 0); // 出血码元数（标准为 4，美观为 2）

var qr = new ZXing.QrCode.QRCodeWriter();
var matrix = qr.encode(content, ZXing.BarcodeFormat.QR_CODE, 200, 200, hints);
var writer = new ZXing.BarcodeWriter()
{
    Format = ZXing.BarcodeFormat.QR_CODE,
    Renderer = new ZXing.Rendering.BitmapRenderer
    {
        Foreground = Color.Black, // 前景色（默认黑色）
        Background = Color.White, // 背景色（默认白色）
    },
};

Bitmap bitmap = writer.Write(matrix);

将 Bitmap 写入到流

Stream stream = new MemoryStream();
bitmap.Save(stream, ImageFormat.Png);

将 Bitmap 保存到磁盘

string path = "D:\wwwroot\upload\abc.png";
bitmap.Save(path, ImageFormat.Png);

更多

使用 ThoughtWorks.QRCode 生成二维码

对比 ThoughtWorks.QRCode 和 ZXing.Net

获取

在 NuGet 中搜索 ThoughtWorks.QRCode

Demo

简单示例

var qr = new ThoughtWorks.QRCode.Codec.QRCodeEncoder();
Bitmap bitmap = qr.Encode("http://xoyozo.net/");

扩展示例

string content = "http://xoyozo.net/";

var qr = new ThoughtWorks.QRCode.Codec.QRCodeEncoder
{
    // 纠错级别，L (7%)、M (15%)、Q (25%)、H (30%)
    QRCodeErrorCorrect = ThoughtWorks.QRCode.Codec.QRCodeEncoder.ERROR_CORRECTION.H,
    // 码元尺寸（像素）
    QRCodeScale = 4,
    // 前景色（默认黑色）
    QRCodeForegroundColor = Color.Black,
    // 背景色（默认白色）
    QRCodeBackgroundColor = Color.White,
};

// 根据内容确定 Mode，参：http://en.wikipedia.org/wiki/QR_code#Storage
if (Regex.IsMatch(content, @"^\d+$"))
{
    qr.QRCodeEncodeMode = ThoughtWorks.QRCode.Codec.QRCodeEncoder.ENCODE_MODE.NUMERIC;
}
else if (Regex.IsMatch(content, @"^[0-9A-Z $%*+-./:]+$"))
{
    qr.QRCodeEncodeMode = ThoughtWorks.QRCode.Codec.QRCodeEncoder.ENCODE_MODE.ALPHA_NUMERIC;
}
else
{
    qr.QRCodeEncodeMode = ThoughtWorks.QRCode.Codec.QRCodeEncoder.ENCODE_MODE.BYTE;
}

Bitmap bitmap = qr.Encode(content, Encoding.Default); // 编码，简体中文系统默认为 gb2312

裁切掉多余的 1 像素

ThoughtWorks.QRCode 生成的四周没有留白的二维码图片，其右边和下边分别会多出 1 像素，使用以下方法来调整图片大小

// 创建一个新的图片（宽度和高度各缩小 1 像素）
Bitmap bitmap2 = new Bitmap(bitmap.Size.Width - 1, bitmap.Size.Height - 1);
// 以新图片来绘图
Graphics g2 = Graphics.FromImage(bitmap2);
// 新旧图片绘制到新图片中（左上角对齐）
g2.DrawImage(bitmap, 0, 0);

将 Bitmap 写入到流

Stream stream = new MemoryStream();
bitmap.Save(stream, ImageFormat.Png);

若已裁切 1 像素，请修改为 bitmap2

将 Bitmap 保存到磁盘

string path = "D:\wwwroot\upload\abc.png";
bitmap.Save(path, ImageFormat.Png);

若已裁切 1 像素，请修改为 bitmap2

更多

使用 ZXing.Net 生成二维码

对比 ThoughtWorks.QRCode 和 ZXing.Net

*出血：为了提高二维码识别度，在生成的二维码四周留出若干码元（建议 4 个）空白。

更多

使用 ThoughtWorks.QRCode 生成二维码

使用 ZXing.Net 生成二维码

兼容建议：（2017年初）

连淘宝都放弃 IE6 了，就不需要再坚持了；

IE7 跟错了老大（Vista），已经没有市场了；

当前市场份额最大的操作系统还是 Win7，所以 IE8 是必须要兼容的，就算国人都安装了国产浏览器，内核也未必会升到 IE9-11。

当然每个站的访客群体不同，具体还得参考网站统计数据来确定兼容级别。

为了友好，建议你在不打算兼容的浏览器上提供升级提示和新版下载链接。

如果是纯移动端，那么大胆地用 HTML5 就行了。

以下例举我遇到过的兼容问题：

在开发微信中的网页时，会遇到一些域名相关的配置：

① 公众号设置 - 功能设置 - 业务域名
② 公众号设置 - 功能设置 - JS接口安全域名
③ 接口权限 - 网页授权获取用户基本信息
④ 商户平台 - 产品中心 - 开发配置 - JSAPI支付授权目录
⑤ 小程序 - 开发 - 开发设置 - 业务域名
⑥ 公众号开发 - 基本设置 - IP白名单

第①种 业务域名：相对不重要，只是用来禁止显示“防欺诈盗号,请勿支付或输入qq密码”提示框，可配置 3 个二级或二级以上域名（个人理解是“非顶级域名”，即填写了 b.a.com 的话，对 c.b.a.com 不起作用，待测）。

我们网站的域名和公众号是没有绑定关系的，那么你在打开一个（可能是朋友分享的）网页时，跟哪个公众号的配置去关联呢，答案是 JS-SDK。

测试结果：由于一个月只有3次修改机会，这次先测二级域名，有效；再测顶级域名，有效；删除所有，仍有效。所以应该是缓存作用。过几天再试，然后下个月先测顶级域名，来确定直接填写顶级域名是否对所有二级域名有效。

第②种 JS接口安全域名：是配置所配置的域名下的网页可调用 JS-SDK。可配置 5 个一级或一级以上域名（个人理解是“任何级域名”，即填写了 b.a.com 对 c.b.a.com 也有效，但对 c.z.a.com 无效，待测。如果我们拥有顶级域名对应网站的控制权（上传验证文件到网站根目录），直接填写顶级域名即可）。
使用 JS-SDK 的每个网页都必须注入配置信息（wx.config），而之前必须获取 jsapi_ticket，jsapi_ticket api 的调用次数非常有限，必须全局缓存。而获取 jsapi_ticket 之前必须先获取 access_token，同样需要全局缓存。所以，我们专门做个接口，功能是传入需要使用 JS-SDK 的网页的 url，输出 wx.config 需要用到的配置信息，来实现在不同网页（网站）使用 JS-SDK。

第③种 网页授权域名：这是已认证的服务号才能享有的特权，主要作用是获取用户在该服务号中的 openid 和 unionid。可配置 1 个 2 个回调域名（可填写任意级别的域名，但仅对该域名的网页（网站）有效，若填写了 a.com 对 b.a.com 是无效的）。

因此，如果我们需要在不同二级域名甚至不同顶级域名下的网页（以下称之为活动页面）实现用户授权，需要做一个统一的代理授权页面（回调域名当然是填写这个页面所在的域名），引导用户依次打开：微信授权页面 - 代理授权页面 - 活动页面，根据开发说明文档，具体实现如下：

当用户第一次打开活动页面时，引导打开微信授权页面（https://open.weixin.qq.com/connect/oauth2/authorize），其中参数 redirect_uri 指定回调地址，即代理授权页面地址，参数 state 指定活动页面地址。微信授权页面返回 code 和 state，code 作为换取网页授权 access_token 的票据。到这一步，本来可以由代理授权页面直接拿这个 code 去换取 access_token、openid 和 unionid 了，但是由于当前用户还在 302 重定向过程中，将这些信息带入到活动页面时势必导致信息泄露，所以这里将 code 追加到 state 指定的网址上后重定向到活动页面，活动页面拿到 code 再通过服务器端向代理授权页面所在服务器请求 openid 和 unionid，并将它们保存于 Session 中视为用户登录。这样，服务号的 appid 和 secret 也能得到保护。代理授权页面请求的微信服务器接口地址是 https://api.weixin.qq.com/sns/oauth2/access_token。

注：网页授权 access_token 不同于 JS-SDK 中使用的全局唯一接口调用凭据 access_token，没有请求次数限制。 

流程既然通了，实现逻辑可以这样设定：

活动页面首先判断 Session 中是否有 openid 或 unionid，若有表示已授权登录；没有再判断地址栏是否有 code 参数，若有则调用代理授权页面所在服务器的接口，用 code 换 openid 和 unionid；没有则直接重定向到代理授权页面，带上 state。用 code 换 openid 和 unionid 时若成功则保存至 Session，若失败则仍然重定向到代理授权页面，带上 state，特别注意 state 中的活动页面地址确保没有 code 参数。

第④种 JSAPI支付授权目录：涉及到微信支付时用到，顾名思义是固定某一个网站内的某个目录，以“/”结尾。最多可添加 5 个。如果支付页面在目录 https://www.a.com/b/ 下，那么可以填写 https://www.a.com/b/ 或 https://www.a.com/（建议后者），暂未测试填写 https://a.com/ 会不会起作用。涉及支付安全，建议设置支付页面的最深一层不可写的目录，以防目录内被上传后门文件带来的安全隐患。

第⑤种 小程序业务域名：任何需要在小程序的 web-view 组件中打开的网页，都必须配置小程序业务域名，限制 20 个。该域名要求必须 https，可填入“任何级域名”（建议填顶级域名，即填写了 a.com 对 b.a.com 也有效。如果我们拥有顶级域名对应网站的控制权（上传验证文件到网站根目录），直接填写顶级域名即可）。

第⑥种 IP白名单：仅填写管理全局 access_token 的中控服务器的 IP。

总结：在上述自定义接口部署完成后，如果微信中的网页想获取用户的 unionid，则不需要配置域名，直接使用统一的代理授权即可；如果需要使用 JS-SDK 功能，如分享、上传等等，则需要配置 JS 接口安全域名；如果有表单，最好配置一下业务域名。

本文系个人经验总结，部分结果未经证实，欢迎指正！QQ：940534113