驾驶自动化等级与划分要素的关系
分级 | 名称 | 车辆横向和纵向运动控制 | 目标和事件探测与响应 | 动态驾驶任务接管 | 设计运行条件 |
0 级 | 应急辅助 | 驾驶员 | 驾驶员及系统 | 驾驶员 | 有限制 |
1 级 | 部分驾驶辅助 | 驾驶员和系统 | 驾驶员及系统 | 驾驶员 | 有限制 |
2 级 | 组合驾驶辅助 | 系统 | 驾驶员及系统 | 驾驶员 | 有限制 |
3 级 | 有条件自动驾驶 | 系统 | 系统 | 动态驾驶任务接管用户(接管后成为驾驶员) | 有限制 |
4 级 | 高度自动驾驶 | 系统 | 系统 | 系统 | 有限制 |
5 级 | 完全自动驾驶 | 系统 | 系统 | 系统 | 无限制* |
* 排除商业和法规因素等限制。 |
摘自:《汽车驾驶自动化分级》(GB/T 40429-2021)
部分车企驾驶安全与辅助、智能领航和泊车辅助系统简介
问界
新M5 全系搭载华为高阶智能驾驶系统,包含智驾领航辅助(NCA)、车道巡航辅助(LCC)、车道巡航辅助增强(LCC Plus)、全向防碰撞系统(CAS)、智能泊车辅助(APA)、遥控泊车辅助(RPA)、代客泊车辅助(AVP)、哨兵模式等功能。部分高阶智驾功能需付费开通,如城区智驾领航辅助(City NCA)、城区车道巡航辅助增强(City LCC Plus)、代客泊车辅助(AVP)等。
阿维塔
驾驶安全与辅助:
前向碰撞预警(FCW)、自动紧急制动(AEB)、异形障碍物自动紧急制动(GAEB)、低速自动紧急制动(LAEB)、前向横穿碰撞预警(FCTA)、前向横穿碰撞制动(FCTB)、后向碰撞预警(RCW)、后向横穿碰撞预警(RCTA)、后向横穿碰撞制动(RCTB)、后向自动紧急制动(RAEB)、交通标志识别(TSR)、交通信号灯识别(TLR)、超速告警(TSA)、开门预警(DOW)、车道偏离预警(LDW)、盲区监测预警(BSD)、车道保持辅助(LKA)、紧急车道保持辅助(ELKA)、侧向障碍物防碰撞(LOCP)、自适应巡航辅助(ACC)、高速车道巡航辅助 (Highway LCC)
智能领航系统:
高速智驾领航辅助 (Highway NCA)、城区车道巡航辅助 (City LCC)、城区智驾领航辅助 (City NCA)
智能泊车辅助系统:
智能泊车辅助(APA)、遥控泊车辅助(RPA)、代客泊车辅助(AVP)
其中,ADS高阶功能包需付费购买,包含城区智驾领航辅助 (City NCA)与代客泊车辅助(AVP)。
参考:阿维塔 12 参数配置表
蔚来
智能驾驶-安全辅助:
前向碰撞预警 (FCW)、自动紧急制动 (AEB)、车辆盲区监测 (BSD)、变道盲区预警 (LCA)、侧方开门预警 (DOW)、后方穿行预警带制动 (RCTA-B)、前方穿行预警带制动 (FCTA-B)、车道偏离预警 (LDW)、车道保持辅助 (LKA)、紧急主动停车(EAS)、紧急车道保持 (ELK)、全场景误加速抑制辅助 (MAI+)、增强型驾驶员感知系统 (ADMS)、通用障碍物预警及辅助 (GOA)、增强型自动紧急转向 (AES)
智能驾驶-泊车辅助:
视觉融合泊车辅助 (S-APA with Fusion)、换电站泊车辅助 (PSAP)、车辆近距召唤 (NBS)、遥控泊车辅助 (RPA)
智能驾驶-辅助驾驶:
车道居中辅助 (LCC)、转向灯控制变道 (ALC)、智能自适应巡航 (i-ACC)、道路标识识别 (TSR)、动态环境模拟显示 (ESD)、视觉融合起步提醒 (AGN)
蔚来智能驾驶NAD服务:
智能驾驶NAD服务(覆盖部分城区道路、封闭高速道路的智能驾驶体验)、低速及泊车智能驾驶NAD服务(支持领航泊车、智能召唤等功能体验)、全域领航辅助 (NOP+)(支持高速、城市快速路、城区道路、高速服务区领航换电等体验)
小米
Xiaomi Pilot Pro:高速领航辅助(NOA)、智能泊车辅助(APA)、车道居中辅助(LCC)、代客泊车辅助(AVP)
Xiaomi Pilot Max:城市领航辅助(NOA)
特斯拉
基本版 Autopilot 自动辅助驾驶:
主动巡航控制、自动辅助转向
增强版 Autopilot 自动辅助驾驶:
自动变道、自动辅助导航驾驶、自动泊车、召唤功能、智能召唤功能
完全自动驾驶功能 FSDFull-Self Driving(简称“FSD”):
交通信号灯和停车标志控制、在城市街道自动辅助转向等。2024年3月31日,特斯拉向美国部分用户推送FSD V12(Supervised)版本。
![](/Images/avatar/mxd.png)
一般用法:/宽度/高度
例:https://picsum.photos/400/300
方形图像:/边长
指定图像:/id/{image}
例:https://picsum.photos/id/237/400/300
基于种子获取相同的随机图像:/seed/{seed}
例:https://picsum.photos/seed/xoyozo/400/300
灰度:?grayscale
例:https://picsum.photos/400/300?grayscale
模糊:?blur
例:https://picsum.photos/400/300/?blur
指定模糊级别:?blur=[1,10]
例:https://picsum.photos/400/300/?blur=2
组合
例:https://picsum.photos/id/870/400/300?grayscale&blur=2
防止缓存
例:
<img src="https://picsum.photos/400/300?random=1">
<img src="https://picsum.photos/400/300?random=2">
指定图像格式:
![](/Images/avatar/mxd.png)
Linux 设置服务开机自动启动的方式有好多种,这里介绍一下通过 chkconfig 命令添加脚本为开机自动启动的方法。
编写脚本 ossftp(这里以开机启动 ossftp 服务为例),脚本内容如下:
#!/bin/sh #chkconfig: 2345 80 90 #description: 开机自动启动的脚本程序 # 开启 ossftp 服务 /root/ossftp-1.2.0-linux-mac/start.sh &
脚本第一行 “#!/bin/sh” 告诉系统使用的 shell;
脚本第二行 “#chkconfig: 2345 80 90” 表示在 2/3/4/5 运行级别启动,启动序号(S80),关闭序号(K90);
脚本第三行 表示的是服务的描述信息;
要执行的文件(示例中的 /root/ossftp-1.2.0-linux-mac/start.sh)必须设置“可执行”权限,命令结尾的“&”可使进程持续。
注意: 第二行和第三行必写,否则会出现如“服务 ossftp 不支持 chkconfig”这样的错误。
将写好的 ossftp 脚本移动到 /etc/rc.d/init.d/ 目录下
给脚本赋可执行权限
chmod +x /etc/rc.d/init.d/ossftp
添加脚本到开机自动启动项目中
chkconfig --add ossftp chkconfig ossftp on
执行命令“chkconfig --list”可列出开机启动的服务及当前的状态。
到这里就设置完成了,我们只需要重启一下我们的服务器,就能看到我们配置的 ossftp 服务已经可以开机自动启动了。
在 MozillaWiki 中推荐了三种配置,分别是现代兼容性、中级兼容性(默认)和旧的向后兼容性。
现代兼容性
对于不需要向后兼容性的服务,以下参数提供更高级别的安全性。 此配置与 Windows 7,Edge,Opera 17,Safari 9,Android 5.0 和 Java 8 上的 Firefox 27,Chrome 30,IE 11 兼容。
listen 443 ssl http2; ssl_protocols TLSv1.2; ssl_ciphers ECDHE-ECDSA-AES256-GCM-SHA384:ECDHE-RSA-AES256-GCM-SHA384:ECDHE-ECDSA-CHACHA20-POLY1305:ECDHE-RSA-CHACHA20-POLY1305:ECDHE-ECDSA-AES128-GCM-SHA256:ECDHE-RSA-AES128-GCM-SHA256:ECDHE-ECDSA-AES256-SHA384:ECDHE-RSA-AES256-SHA384:ECDHE-ECDSA-AES128-SHA256:ECDHE-RSA-AES128-SHA256;
中级兼容性(默认)
对于不需要与旧客户端(主要是 WinXP)兼容但仍需要支持各种客户端的服务,建议使用此配置。 它与 Firefox 1,Chrome 1,IE 7,Opera 5 和 Safari 1 兼容。(推荐)
listen 443 ssl http2; ssl_protocols TLSv1.2 TLSv1.1 TLSv1; ssl_ciphers ECDHE-ECDSA-CHACHA20-POLY1305:ECDHE-RSA-CHACHA20-POLY1305:ECDHE-ECDSA-AES128-GCM-SHA256:ECDHE-RSA-AES128-GCM-SHA256:ECDHE-ECDSA-AES256-GCM-SHA384:ECDHE-RSA-AES256-GCM-SHA384:DHE-RSA-AES128-GCM-SHA256:DHE-RSA-AES256-GCM-SHA384:ECDHE-ECDSA-AES128-SHA256:ECDHE-RSA-AES128-SHA256:ECDHE-ECDSA-AES128-SHA:ECDHE-RSA-AES256-SHA384:ECDHE-RSA-AES128-SHA:ECDHE-ECDSA-AES256-SHA384:ECDHE-ECDSA-AES256-SHA:ECDHE-RSA-AES256-SHA:DHE-RSA-AES128-SHA256:DHE-RSA-AES128-SHA:DHE-RSA-AES256-SHA256:DHE-RSA-AES256-SHA:ECDHE-ECDSA-DES-CBC3-SHA:ECDHE-RSA-DES-CBC3-SHA:EDH-RSA-DES-CBC3-SHA:AES128-GCM-SHA256:AES256-GCM-SHA384:AES128-SHA256:AES256-SHA256:AES128-SHA:AES256-SHA:DES-CBC3-SHA:!DSS;
旧的向后兼容性
这是旧的密码组件,它主要工作在 Windows XP / IE6 中,如果不是特别需要,建议放弃此配置。
listen 443 ssl http2; ssl_protocols TLSv1.2 TLSv1.1 TLSv1 SSLv3; ssl_ciphers ECDHE-ECDSA-CHACHA20-POLY1305:ECDHE-RSA-CHACHA20-POLY1305:ECDHE-RSA-AES128-GCM-SHA256:ECDHE-ECDSA-AES128-GCM-SHA256:ECDHE-RSA-AES256-GCM-SHA384:ECDHE-ECDSA-AES256-GCM-SHA384:DHE-RSA-AES128-GCM-SHA256:DHE-DSS-AES128-GCM-SHA256:kEDH+AESGCM:ECDHE-RSA-AES128-SHA256:ECDHE-ECDSA-AES128-SHA256:ECDHE-RSA-AES128-SHA:ECDHE-ECDSA-AES128-SHA:ECDHE-RSA-AES256-SHA384:ECDHE-ECDSA-AES256-SHA384:ECDHE-RSA-AES256-SHA:ECDHE-ECDSA-AES256-SHA:DHE-RSA-AES128-SHA256:DHE-RSA-AES128-SHA:DHE-DSS-AES128-SHA256:DHE-RSA-AES256-SHA256:DHE-DSS-AES256-SHA:DHE-RSA-AES256-SHA:ECDHE-RSA-DES-CBC3-SHA:ECDHE-ECDSA-DES-CBC3-SHA:EDH-RSA-DES-CBC3-SHA:AES128-GCM-SHA256:AES256-GCM-SHA384:AES128-SHA256:AES256-SHA256:AES128-SHA:AES256-SHA:AES:DES-CBC3-SHA:HIGH:SEED:!aNULL:!eNULL:!EXPORT:!DES:!RC4:!MD5:!PSK:!RSAPSK:!aDH:!aECDH:!EDH-DSS-DES-CBC3-SHA:!KRB5-DES-CBC3-SHA:!SRP;
一般情况下,使用中级兼容性(默认)的配置即可启用 HTTP2,你还可以通过 mozilla 的 Server side TLS Tools 根据你的服务器进行详细配置。
获取
在 NuGet 中搜索 ZXing.Net
简单示例
var qr = new ZXing.QrCode.QRCodeWriter();
var matrix = qr.encode("http://xoyozo.net/", ZXing.BarcodeFormat.QR_CODE, 200, 200);
var writer = new ZXing.BarcodeWriter()
{
Format = ZXing.BarcodeFormat.QR_CODE
};
Bitmap bitmap = writer.Write(matrix);
扩展示例
string content = "http://xoyozo.net/";
var hints = new Dictionary<ZXing.EncodeHintType, object>();
hints.Add(ZXing.EncodeHintType.ERROR_CORRECTION, ZXing.QrCode.Internal.ErrorCorrectionLevel.H); // 纠错级别
hints.Add(ZXing.EncodeHintType.CHARACTER_SET, Encoding.Default.WebName); // 编码:gb2312
hints.Add(ZXing.EncodeHintType.MARGIN, 0); // 出血码元数(标准为 4,美观为 2)
var qr = new ZXing.QrCode.QRCodeWriter();
var matrix = qr.encode(content, ZXing.BarcodeFormat.QR_CODE, 200, 200, hints);
var writer = new ZXing.BarcodeWriter()
{
Format = ZXing.BarcodeFormat.QR_CODE,
Renderer = new ZXing.Rendering.BitmapRenderer
{
Foreground = Color.Black, // 前景色(默认黑色)
Background = Color.White, // 背景色(默认白色)
},
};
Bitmap bitmap = writer.Write(matrix);
将 Bitmap 写入到流
Stream stream = new MemoryStream();
bitmap.Save(stream, ImageFormat.Png);
将 Bitmap 保存到磁盘
string path = "D:\wwwroot\upload\abc.png";
bitmap.Save(path, ImageFormat.Png);
更多
对比 ThoughtWorks.QRCode 和 ZXing.Net
![](/Images/avatar/mxd.png)
获取
在 NuGet 中搜索 ThoughtWorks.QRCode
简单示例
var qr = new ThoughtWorks.QRCode.Codec.QRCodeEncoder();
Bitmap bitmap = qr.Encode("http://xoyozo.net/");
扩展示例
string content = "http://xoyozo.net/";
var qr = new ThoughtWorks.QRCode.Codec.QRCodeEncoder
{
// 纠错级别,L (7%)、M (15%)、Q (25%)、H (30%)
QRCodeErrorCorrect = ThoughtWorks.QRCode.Codec.QRCodeEncoder.ERROR_CORRECTION.H,
// 码元尺寸(像素)
QRCodeScale = 4,
// 前景色(默认黑色)
QRCodeForegroundColor = Color.Black,
// 背景色(默认白色)
QRCodeBackgroundColor = Color.White,
};
// 根据内容确定 Mode,参:http://en.wikipedia.org/wiki/QR_code#Storage
if (Regex.IsMatch(content, @"^\d+$"))
{
qr.QRCodeEncodeMode = ThoughtWorks.QRCode.Codec.QRCodeEncoder.ENCODE_MODE.NUMERIC;
}
else if (Regex.IsMatch(content, @"^[0-9A-Z $%*+-./:]+$"))
{
qr.QRCodeEncodeMode = ThoughtWorks.QRCode.Codec.QRCodeEncoder.ENCODE_MODE.ALPHA_NUMERIC;
}
else
{
qr.QRCodeEncodeMode = ThoughtWorks.QRCode.Codec.QRCodeEncoder.ENCODE_MODE.BYTE;
}
Bitmap bitmap = qr.Encode(content, Encoding.Default); // 编码,简体中文系统默认为 gb2312
裁切掉多余的 1 像素
ThoughtWorks.QRCode 生成的四周没有留白的二维码图片,其右边和下边分别会多出 1 像素,使用以下方法来调整图片大小
// 创建一个新的图片(宽度和高度各缩小 1 像素)
Bitmap bitmap2 = new Bitmap(bitmap.Size.Width - 1, bitmap.Size.Height - 1);
// 以新图片来绘图
Graphics g2 = Graphics.FromImage(bitmap2);
// 新旧图片绘制到新图片中(左上角对齐)
g2.DrawImage(bitmap, 0, 0);
将 Bitmap 写入到流
Stream stream = new MemoryStream();
bitmap.Save(stream, ImageFormat.Png);
若已裁切 1 像素,请修改为 bitmap2
将 Bitmap 保存到磁盘
string path = "D:\wwwroot\upload\abc.png";
bitmap.Save(path, ImageFormat.Png);
若已裁切 1 像素,请修改为 bitmap2
更多
对比 ThoughtWorks.QRCode 和 ZXing.Net
![](/Images/avatar/mxd.png)
ThoughtWorks.QRCode | ZXing.Net | |
生成方式 | 以指定的码元大小、版本、模式、纠错级别等信息来确定最终生成的图片大小 | 指定图片大小后,自动调整码元大小、出血* |
关于图片尺寸 | 不能直接确定最终生成的二维码图片的尺寸,可以先反向估算码元大小,再微调码元大小,直到不小于目标尺寸,如果必须严格限制尺寸,建议在 jpg 方式处理,因为 png 二维码的每个像素点非 0 即 1,在小尺寸的情况下会导致无法识别。(涉及到多次生成二维码,请斟酌性能消耗) | 生成二维码时即指定图片大小,但会留白,比较难以掌控实际效果 |
"BUG" | 右边和下边有多余 1 像素需要手动去除 | 虽然可以设置参数 EncodeHintType.MARGIN,但还是没有达到预期的效果(网上有解析原因,请自行搜索) |
…… |
*出血:为了提高二维码识别度,在生成的二维码四周留出若干码元(建议 4 个)空白。
更多
![](/Images/avatar/mxd.png)
兼容建议:(2017年初)
连淘宝都放弃 IE6 了,就不需要再坚持了;
IE7 跟错了老大(Vista),已经没有市场了;
当前市场份额最大的操作系统还是 Win7,所以 IE8 是必须要兼容的,就算国人都安装了国产浏览器,内核也未必会升到 IE9-11。
当然每个站的访客群体不同,具体还得参考网站统计数据来确定兼容级别。
为了友好,建议你在不打算兼容的浏览器上提供升级提示和新版下载链接。
如果是纯移动端,那么大胆地用 HTML5 就行了。
以下例举我遇到过的兼容问题:
浏览器版本 | 注意事项 |
IE6-7 | <input type="radio" /> 必须设置 name 才能被选中 |
IE6-7 | 不支持 console.log |
IE6-7 | 不支持 JSON.stringify |
所有 IE | 不支持 <input /> 新的 type 类型,查看详情 |
![](/Images/avatar/mxd.png)
在开发微信中的网页时,会遇到一些域名相关的配置:
① 公众号设置 - 功能设置 - 业务域名
② 公众号设置 - 功能设置 - JS接口安全域名
③ 接口权限 - 网页授权获取用户基本信息
④ 商户平台 - 产品中心 - 开发配置 - JSAPI支付授权目录
⑤ 小程序 - 开发 - 开发设置 - 业务域名
⑥ 公众号开发 - 基本设置 - IP白名单
第①种 业务域名:相对不重要,只是用来禁止显示“防欺诈盗号,请勿支付或输入qq密码”提示框,可配置 3 个二级或二级以上域名(个人理解是“非顶级域名”,即填写了 b.a.com 的话,对 c.b.a.com 不起作用,待测)。
我们网站的域名和公众号是没有绑定关系的,那么你在打开一个(可能是朋友分享的)网页时,跟哪个公众号的配置去关联呢,答案是 JS-SDK。
测试结果:由于一个月只有3次修改机会,这次先测二级域名,有效;再测顶级域名,有效;删除所有,仍有效。所以应该是缓存作用。过几天再试,然后下个月先测顶级域名,来确定直接填写顶级域名是否对所有二级域名有效。
第②种 JS接口安全域名:是配置所配置的域名下的网页可调用 JS-SDK。可配置 5 个一级或一级以上域名(个人理解是“任何级域名”,即填写了 b.a.com 对 c.b.a.com 也有效,但对 c.z.a.com 无效,待测。如果我们拥有顶级域名对应网站的控制权(上传验证文件到网站根目录),直接填写顶级域名即可)。
使用 JS-SDK 的每个网页都必须注入配置信息(wx.config),而之前必须获取 jsapi_ticket,jsapi_ticket api 的调用次数非常有限,必须全局缓存。而获取 jsapi_ticket 之前必须先获取 access_token,同样需要全局缓存。所以,我们专门做个接口,功能是传入需要使用 JS-SDK 的网页的 url,输出 wx.config 需要用到的配置信息,来实现在不同网页(网站)使用 JS-SDK。
第③种 网页授权域名:这是已认证的服务号才能享有的特权,主要作用是获取用户在该服务号中的 openid 和 unionid。可配置 1 个 2 个回调域名(可填写任意级别的域名,但仅对该域名的网页(网站)有效,若填写了 a.com 对 b.a.com 是无效的)。
因此,如果我们需要在不同二级域名甚至不同顶级域名下的网页(以下称之为活动页面)实现用户授权,需要做一个统一的代理授权页面(回调域名当然是填写这个页面所在的域名),引导用户依次打开:微信授权页面 - 代理授权页面 - 活动页面,根据开发说明文档,具体实现如下:
当用户第一次打开活动页面时,引导打开微信授权页面(https://open.weixin.qq.com/connect/oauth2/authorize),其中参数 redirect_uri 指定回调地址,即代理授权页面地址,参数 state 指定活动页面地址。微信授权页面返回 code 和 state,code 作为换取网页授权 access_token 的票据。到这一步,本来可以由代理授权页面直接拿这个 code 去换取 access_token、openid 和 unionid 了,但是由于当前用户还在 302 重定向过程中,将这些信息带入到活动页面时势必导致信息泄露,所以这里将 code 追加到 state 指定的网址上后重定向到活动页面,活动页面拿到 code 再通过服务器端向代理授权页面所在服务器请求 openid 和 unionid,并将它们保存于 Session 中视为用户登录。这样,服务号的 appid 和 secret 也能得到保护。代理授权页面请求的微信服务器接口地址是 https://api.weixin.qq.com/sns/oauth2/access_token。
注:网页授权 access_token 不同于 JS-SDK 中使用的全局唯一接口调用凭据 access_token,没有请求次数限制。
流程既然通了,实现逻辑可以这样设定:
活动页面首先判断 Session 中是否有 openid 或 unionid,若有表示已授权登录;没有再判断地址栏是否有 code 参数,若有则调用代理授权页面所在服务器的接口,用 code 换 openid 和 unionid;没有则直接重定向到代理授权页面,带上 state。用 code 换 openid 和 unionid 时若成功则保存至 Session,若失败则仍然重定向到代理授权页面,带上 state,特别注意 state 中的活动页面地址确保没有 code 参数。
第④种 JSAPI支付授权目录:涉及到微信支付时用到,顾名思义是固定某一个网站内的某个目录,以“/”结尾。最多可添加 5 个。如果支付页面在目录 https://www.a.com/b/ 下,那么可以填写 https://www.a.com/b/ 或 https://www.a.com/(建议后者),暂未测试填写 https://a.com/ 会不会起作用。涉及支付安全,建议设置支付页面的最深一层不可写的目录,以防目录内被上传后门文件带来的安全隐患。
第⑤种 小程序业务域名:任何需要在小程序的 web-view 组件中打开的网页,都必须配置小程序业务域名,限制 20 个。该域名要求必须 https,可填入“任何级域名”(建议填顶级域名,即填写了 a.com 对 b.a.com 也有效。如果我们拥有顶级域名对应网站的控制权(上传验证文件到网站根目录),直接填写顶级域名即可)。
第⑥种 IP白名单:仅填写管理全局 access_token 的中控服务器的 IP。
总结:在上述自定义接口部署完成后,如果微信中的网页想获取用户的 unionid,则不需要配置域名,直接使用统一的代理授权即可;如果需要使用 JS-SDK 功能,如分享、上传等等,则需要配置 JS 接口安全域名;如果有表单,最好配置一下业务域名。
本文系个人经验总结,部分结果未经证实,欢迎指正!QQ:940534113
![](/Images/avatar/mxd.png)