临界区与 lock 关键字
核心作用：
通过将多线程访问串行化，保护共享资源或代码段。lock 关键字是 Monitor 类的语法糖，提供异常安全的临界区实现。
实现示例：
// 创建私有静态只读对象 // private static readonly object _lockObj = new object(); private static readonly System.Threading.Lock _locker = new(); // .NET 9+ 推荐使用 Lock 类型，避免传统 object 的性能损耗 public void ThreadSafeMethod() { lock (_lockObj) { // 临界区代码（每次仅一个线程可进入） } }超时机制：
高并发场景可结合 Monitor.TryEnter 设置超时，避免无限等待：
if (Monitor.TryEnter(lockObject, TimeSpan.FromSeconds(1))) { try { /* 操作 */ } finally { Monitor.Exit(lockObject); } }关键特性：
用户态锁（无内核切换开销）
自动调用Monitor.Enter和Monitor.Exit
必须使用专用私有对象作为锁标识
注意事项：
❌ 避免锁定this、Type实例或字符串（易引发死锁）
❌ 避免嵌套锁（需严格按顺序释放）
✅ 推荐readonly修饰锁对象
❌ lock 不适用于异步代码（async/await），需使用 SemaphoreSlim 实现异步锁
互斥锁（Mutex）
核心作用：
系统级内核锁，支持跨进程同步，但性能开销较高（用户态/内核态切换）。
实现示例：
using var mutex = new Mutex(false, "Global\\MyAppMutex"); try { // 等待锁（最大等待时间500ms） if (mutex.WaitOne(500)) { // 临界区代码 } } finally { if (mutex != null) { mutex.ReleaseMutex(); } }关键特性：
支持跨应用程序域同步
线程终止时自动释放锁
支持命名互斥体（系统全局可见）
适用场景：
单实例应用程序控制
进程间共享文件访问
硬件设备独占访问
信号量（Semaphore）
核心作用：
通过许可计数器控制并发线程数，SemaphoreSlim为轻量级版本（用户态实现）。
实现对比：
类型 跨进程 性能 最大许可数 Semaphore ✔️ 低 系统限制 SemaphoreSlim ❌ 高 Int32.Max 代码示例：
// 创建初始3许可、最大5许可的信号量 var semaphore = new SemaphoreSlim(3, 5); semaphore.Wait(); // 获取许可 try { // 资源访问代码 } finally { semaphore.Release(); }异步编程
private readonly SemaphoreSlim _asyncLock = new(1, 1); public async Task UpdateAsync() { await _asyncLock.WaitAsync(); try { /* 异步操作 */ } finally { _asyncLock.Release(); } }典型应用：
数据库连接池（限制最大连接数）
API 请求限流
批量任务并发控制
事件（Event）
核心机制：
通过信号机制实现线程间通知，分为两种类型：
类型 信号重置方式 唤醒线程数 AutoResetEvent 自动 单个 ManualResetEvent 手动 所有 使用示例：
var autoEvent = new AutoResetEvent(false); // 等待线程 Task.Run(() => { autoEvent.WaitOne(); // 收到信号后执行 }); // 信号发送线程 autoEvent.Set(); // 唤醒一个等待线程高级用法：
配合WaitHandle.WaitAll实现多事件等待
使用ManualResetEventSlim提升性能
读写锁（ReaderWriterLockSlim）
核心优势：
实现读写分离的并发策略，适合读多写少场景（如缓存系统）。
锁模式对比：
模式 并发性 升级支持 读模式(EnterReadLock) 多线程并发读 ❌ 写模式(EnterWriteLock) 独占访问 ❌ 可升级模式 单线程读→写 ✔️ 代码示例：
var rwLock = new ReaderWriterLockSlim(); // 读操作 rwLock.EnterReadLock(); try { // 只读访问 } finally { rwLock.ExitReadLock(); } // 写操作 rwLock.EnterWriteLock(); try { // 排他写入 } finally { rwLock.ExitWriteLock(); }最佳实践：
优先使用ReaderWriterLockSlim（旧版有死锁风险）
避免长时间持有读锁（可能饿死写线程）
原子操作（Interlocked）
原理：
通过CPU指令实现无锁线程安全操作。
常用方法：
int counter = 0; Interlocked.Increment(ref counter); // 原子递增 Interlocked.Decrement(ref counter); // 原子递减 Interlocked.CompareExchange(ref value, newVal, oldVal); // CAS操作适用场景：
简单计数器
标志位状态切换
无锁数据结构实现
自旋锁（SpinLock）
核心特点：
通过忙等待（busy-wait）避免上下文切换，适用极短临界区（<1微秒）。
实现示例：
private SpinLock _spinLock = new SpinLock(); public void CriticalOperation() { bool lockTaken = false; try { _spinLock.Enter(ref lockTaken); // 极短临界区代码 } finally { if (lockTaken) _spinLock.Exit(); } }优化技巧：
单核CPU需调用Thread.SpinWait或Thread.Yield
配合SpinWait结构实现自适应等待
同步机制对比指南
机制 跨进程 开销级别 最佳适用场景 lock ❌ 低 通用临界区保护 Mutex ✔️ 高 进程间资源独占 Semaphore ✔️ 中 并发数限制（跨进程） SemaphoreSlim ❌ 低 并发数限制（进程内） ReaderWriterLockSlim ❌ 中 读多写少场景 SpinLock ❌ 极低 纳秒级临界区 Interlocked - 无锁 简单原子操作
选择原则：
优先考虑用户态锁（lock/SpinLock/SemaphoreSlim）
跨进程需求必须使用内核对象（Mutex/Semaphore）
读写比例超过10:1时考虑读写锁
自旋锁仅用于高频短操作（如链表指针修改）
通过以上结构化的分类和对比，开发者可以更精准地选择适合特定场景的线程同步方案。建议在实际使用中配合性能分析工具（如BenchmarkDotNet）进行量化验证。
💡 ASP.NET 的异步编程（async/await）本质是单进程内的线程调度，不算“跨进程”。每个 IIS 应用程序池对应一个独立的工作进程（w3wp.exe），不同用户访问同一应用程序池下的 ASP.NET 网站，两者的请求均由同一个 w3wp.exe 进程处理。可能跨进程的场景有：Web Garden 配置、多应用程序池部署等。
在 C# 中，除了常规锁机制（如 lock、Mutex、Semaphore 等），还有一些内置类型通过内部锁或无锁设计实现线程安全。以下是常见的几类：
线程安全集合（System.Collections.Concurrent）这些集合通过细粒度锁或无锁算法（如 CAS）实现线程安全，适合高并发场景。
ConcurrentDictionary：分段锁机制，将数据分片存储，每个分片独立加锁，减少锁竞争。
ConcurrentQueue / ConcurrentStack：基于原子操作（Interlocked）保证线程安全。
ConcurrentBag：每个线程维护本地存储，减少争用，适合频繁添加和移除的场景。
BlockingCollection：基于 ConcurrentQueue 和信号量（SemaphoreSlim）实现生产-消费者模式，支持阻塞和超时。
不可变集合（System.Collections.Immutable） 通过数据不可变性实现线程安全（无需锁），每次修改返回新对象。
Lazy 的线程安全初始化（Lazy<T>） 通过锁或 Interlocked 确保延迟初始化的线程安全。
通道（System.Threading.Channels）用于异步生产-消费者模型，内部通过锁和信号量管理容量限制。
内存缓存（System.Runtime.Caching.MemoryCache）内部使用锁保护共享状态，确保线程安全。
原子操作类型（Interlocked 类、Volatile 关键字、Unsafe 类）通过 CPU 指令实现无锁线程安全。
其他同步工具（Barrier、CountdownEvent）虽然不是严格意义上的锁，但用于协调线程。
一般地，在路由器上启用 UPnP 就可以了。
如果局域网中有多台监控设备，或有多层局域网，可以尝试直接端口映射。
在监控控制面板中查看主机 IP（注意不是各通道的 IP），或者在同一层局域网通过电脑浏览器中访问监控控制面板（http://主机ip）。
然后就可以在路由器上配置端口映射了（有些路由器的菜单项为“NAT 服务”）。
一般配置 554（RTSP 端口）和 8000（服务端口）就可以了，80（HTTP 端口）和 443（HTTPS 端口）用于通过浏览器管理监控系统，不需要在外网配置的话不需要映射，暴露在公网有安全风险。另外 9010（平台命令端口）和 9020（平台数据端口）作用未知，可不映射。
当然，为了防止端口冲突或提高安全性，映射的外部端口和内部端口可以不相同。
国家智慧教育公共服务平台 https://gjzwfw.www.gov.cn/
中国裁判文书网 https://wenshu.court.gov.cn/
国家企业信用信息公示系统 https://gs.gsxt.gov.cn/
国家社会保险服务平台 https://si.12333.gov.cn/
国家法律法规数据库 https://flk.npc.gov.cn/
中国专利公布公告网 http://epub.cnipa.gov.cn/
国家标准全文公开系统 https://openstd.samr.gov.cn/bzgk/gb/
国家药品监督管理局 https://www.nmpa.gov.cn/datasearch/
食品安全抽检公布结果查询系统 https://spcjsac.gsxt.gov.cn/
工信部申诉受理中心 https://ythzxfw.miit.gov.cn/
合同示范文本库 https://htsfwb.samr.gov.cn/
中国法律服务网 https://www.12348.gov.cn/
中国庭审公开网 https://tingshen.court.gov.cn/
非 gov 网站
终身教育平台 https://le.ouchn.cn/
国家数字图书馆 https://www.nlc.cn/
国家哲学社会科学文献 https://www.ncpssd.cn/
国家高等教育智慧教育平台 https://www.chinaooc.com.cn/
职业教育专业教学资源库 https://zyk.icve.com.cn/
前几天实现了在 nginx 中使用 lua 实现远程鉴权，今天想试试在 IIS 中能不能实现相同的功能。查询资料发现需要使用 URL 重写和 HTTP 请求模块，没有深究。干脆使用 ASP.NET 中间件来实现吧。
在 StratUp.cs 的 Configure 方法中，或 Program.cs 文件中添加以下代码：
// 远程鉴权
app.Use(async (context, next) =>
{
var ip = context.Connection.RemoteIpAddress!.ToString();
var ua = context.Request.Headers.UserAgent.ToString();
var host = context.Request.Host.Host;
var uri = new Uri(context.Request.GetDisplayUrl()).PathAndQuery;
var client = new HttpClient();
client.Timeout = TimeSpan.FromSeconds(1); // 设置超时时间
try
{
var requestUrl = "https://鉴权地址/";
var requestMessage = new HttpRequestMessage(HttpMethod.Get, requestUrl);
requestMessage.Headers.Add("X-Real-IP", ip);
requestMessage.Headers.Add("User-Agent", ua);
requestMessage.Headers.Add("X-Forwarded-Host", host);
requestMessage.Headers.Add("X-Forwarded-Uri", uri);
// 发送请求
var response = await client.SendAsync(requestMessage);
// 检查响应状态码
if (response.StatusCode == HttpStatusCode.Forbidden)
{
// 如果返回403，则拒绝访问
context.Response.StatusCode = (int)HttpStatusCode.Forbidden;
await context.Response.WriteAsync("Access Denied");
}
else
{
// 如果返回其他状态码，则继续执行管道中的下一个中间件
await next();
}
}
catch (TaskCanceledException ex) when (ex.CancellationToken.IsCancellationRequested)
{
// 如果请求超时（任务被取消），则继续执行管道中的下一个中间件
await next();
}
catch
{
// 如果遇到错误，则继续执行管道中的下一个中间件
await next();
}
});代码很简单，使用 HttpClient 发送请求，若返回 403 则拒绝访问，其它情况继续执行业务逻辑，超时或报错的情况按需修改即可。
若鉴权接口在私网中，建议将鉴权接口域名和私网 IP 添加到 hosts 文件中。
在 access_by_lua_block 代码块中实现远程鉴权：
#鉴权-START resolver 223.5.5.5; # 使用公共 DNS access_by_lua_block { local http = require("resty.http") local httpc = http.new() httpc:set_timeout(500) -- 连接超时 local res, err = httpc:request_uri("https://鉴权地址/", { method = "GET", headers = { ["X-Real-IP"] = ngx.var.remote_addr, ["User-Agent"] = ngx.var.http_user_agent, ["X-Forwarded-Host"] = ngx.var.host, ["X-Forwarded-Uri"] = ngx.var.request_uri, }, ssl_verify = false, -- 禁用 SSL 验证 timeout = 500, -- 读取超时 }) if not res then ngx.log(ngx.ERR, "Failed to request: " .. err) end if res and res.status == 403 then ngx.exit(ngx.HTTP_FORBIDDEN) -- return ngx.redirect("https://一个显示403友好信息的页面.html") end } #鉴权-END注意更改接口地址和友情显示 403 页面地址。
本示例仅捕获 403 状态码，500、408 等其它异常情况视为允许访问，请根据业务需求自行添加状态码的判断。
若超时也会进入
if not res then代码块。建议将此代码部署在 nginx 主配置文件的 http 代码块中（宝塔面板中的路径：/www/server/nginx/nginx/conf/nginx.conf），如果你只想为单个网站鉴权，也可以放在网站配置文件的 server 块中。
若鉴权接口在私网中，建议将鉴权接口域名和私网 IP 添加到 hosts 文件中。
附
直接输出字符串
ngx.header.content_type = "text/plain"; ngx.say("hello world!")输出到日志
ngx.log(ngx.ERR, "Response status: " .. res.status)日志在网站的 站名.error.log 中查看。
宝塔面板查看方式：日志 - 网站日志 - 异常
若想获取服务器 CPU 使用率等信息并传递给远程鉴权接口，请参考此文。
常见问题
no resolver defined to resolve
原因：没有定义 DNS 解析器
解决方法：在 http 块或 server 块中添加
resolver 8.8.8.8 valid=30s;，当然使用接入商自己的公共 DNS 可能更合适。unable to get local issuer certificate
原因：没有配置 SSL 证书信息
解决方法：添加 request_uri 参数：
ssl_verify = true, -- 启用 SSL 验证 ssl_trusted_certificate = "证书路径", -- 指定 CA 证书路径或
ssl_verify = false, -- 禁用 SSL 验证若您不想用 lua，可以用 nginx 原生自带的 auth_request 模块来实现。
| 引擎 | 连接方式 |
| mysqli | mysqli_connect("域名或IP:端口", "用户名", '密码', "数据库名") |
| Scaffold-DbContext | Scaffold-DbContext "server=域名或IP;port=端口;uid=用户名;pwd=密码;database=数据库名;" Pomelo.EntityFrameworkCore.MySql -OutputDir 模型路径 -Force |
如果端口配置不正确，会报错：
Unable to connect to any of the specified MySQL hosts.
鉴权方式有许多，譬如可以用 lua 的 access_by_lua 来实现，这里用 nginx 自带的 auth_request，虽然功能简单，但效率更高。
第一步，确保 nginx 已编译安装 auth_request 模块，见此文。
第二步，打开需要鉴权的网站的 nginx 配置文件，添加以下代码块：
#鉴权-START
location / {
auth_request /auth;
error_page 403 = @error403;
#PHP-INFO-START PHP引用配置，可以注释或修改
include enable-php-**.conf;
#PHP-INFO-END
}
location = /auth {
internal;
proxy_pass https://鉴权地址;
proxy_pass_request_body off;
proxy_set_header Content-Length "";
proxy_set_header X-Real-IP $remote_addr;
proxy_set_header User-Agent $http_user_agent;
proxy_set_header X-Forwarded-Host $host;
proxy_set_header X-Forwarded-Uri $request_uri;
proxy_intercept_errors on;
#proxy_read_timeout 1s; # 超时会报 500
}
location @error403 {
#default_type text/plain;
#return 403 'forbidden';
return 302 https://一个显示403友好信息的页面.html;
}
#鉴权-END一般放在所有的 location 之前。
这里自定义请求头 X-Forwarded-Host 与 X-Forwarded-Uri 用来传递 host 与 uri。API 应从 Header 中相应取值。
宝塔面板中是通过 include enable-php-**.conf; 的方式调用 PHP ，那么可以将此行移入上面的 location / 代码块中，因为此代码块能匹配所有的请求路径。
最后，若鉴权接口在私网中，将鉴权接口域名和私网 IP 添加到 hosts 文件中。
本文记录于 2024 年 11 月。
| 升级前 | 期望（最新正式版） | 最终选择 | |
| 操作系统 | Alibaba Cloud Linux 3 | Alibaba Cloud Linux 3 | Alibaba Cloud Linux 3 |
| 管理面板 | 宝塔面板 Linux 版 9.2.0 | 宝塔面板 Linux 版 9.2.0 | 宝塔面板 Linux 版 9.2.0 |
| Web 服务 | nginx 1.24 | nginx 1.24 | nginx 1.24 |
| 脚本语言 | PHP 7.4 | PHP 8.2 | PHP 8.2 |
| 数据库 | PolarDB MySQL 5.6 | RDS MySQL 9.1 | PolarDB MySQL 8.0 |
| 论坛程序 | Discuz! X3.4 GBK | Discuz! X5.0 | Discuz! X3.5 UTF8 |
版本选择原因：
Discuz! X5 刚刚发布，生态尚未成熟，考虑到是老论坛升级，所以选择 X3.5。
Discuz! X3.5 目前最高支持 PHP 8.2、MySQL 8.0。
完整升级步骤：
购买新的 ECS、PolarDB，具体环境配置步骤参此文；
安装宝塔面板并配置；
安装 nginx 及 PHP；
创建网站、配置 SSL、伪静态、防盗链、可写目录禁执行、仅允许部分入口文件执行等（.conf）；
配置 hosts；
如果是正式升级阶段，关闭论坛，防止产生新数据。
备份原网站程序、PolarDB 数据库；
PolarDB 创建快照。
测试阶段：从快照还原到新实例（MySQL 5.6 不能直接恢复到 MySQL 8.0），然后从 5.6 迁移到 8.0.x；
正式阶段：全量模式直接从原实例迁移到 8.0.x，若增量模式且存在触发器，建议从快照还原；
上传原网站程序到新的站点目录下；
按 Discuz! X 升级文档升级 X3.4 至 X3.5；详情见下文 ↓；
升级完成后切换到 PHP 8；
配置 OSS、Redis、更新缓存等；
测试论坛基本功能是否正常；检查附件是否能够正常上传；检查附件是否正常显示；全面检查控制台配置；
逐个开启插件并检查兼容性（短信通、马甲引擎等）；
按二开备忘录逐个按需进行二开；
逐个修改调用论坛接口的项目及直接调用论坛数据库的项目；
调试 MAGAPP 接口；
尝试强制 https 访问；
将以上所有修改后的程序保留备份；发布升级公告并关闭论坛；重复以上步骤；修改域名解析；开启论坛；
配置 IP 封禁、定时器、日志、自动备份、配置其它 ECS 的 hosts 等；
查看搜索引擎中收录的地址，是否有无法访问的情况；
尝试将历史遗留的本地附件全部转移到 OSS；
建议 在新服上创建 3 个网站：
第 1 个用来尝试迁移、升级、二开，并测试所有功能；
第 2 个用来再次重复这些步骤，最终保留程序代码及 UGC 文件，作为最终的网站程序，以正式域名作为网站根目录路径；
第 3 个用来正式升级，主要功能是升级最新数据库。完成后修改第 2 个网站的数据库连接指向到最新的数据库，差异化同步新增的 UGC 文件到第 2 个网站。
Discuz! X 升级步骤及注意点：
因 PolarDB MySQL 不支持压缩，所以应移除 Discuz! 和 UCenter 代码中所有的 MYSQLI_CLIENT_COMPRESS，将 , MYSQLI_CLIENT_COMPRESS 替换为 /*, MYSQLI_CLIENT_COMPRESS*/。
升级前务必先修改 ./config/ 目录下的数据库/缓存连接信息，以防出现新站连接老库的情况；
按官方文档进行升级，升级前先修改一下：
【UC】先升级 UCenter 1.6 至 1.7。
将 /uc_server/data 权限改为 777 并递归。
打开 update_ucenter_adult.php 修改 $limit 值为 10000 以免执行超时。
因通信失败的“发送通知失败”可以直接改 URL 参数跳过就完成了，原因可能是因数据量大，发送改名通知执行改名时超时。等DZ升级完成后UC会自动重试改名通知，或单独写个 php 文件将 UCenter 的用户名同步到应用的数据库。
【DZ】运行到 /install/update_adult.php?step=innodb&table=pre_common_member_grouppm 时报错：Duplicate key name 'gpmid' ALTER TABLE common_member_grouppm ADD INDEX gpmid(gpmid);
解决方法：先删除索引，因保存时提示失败，应同时取消 gpmid 字段的自增，转换成功后再设置自增。
【DZ】运行到 /install/update_adult.php?step=file 一片空白而停止
正在解决
【问题】common_menber 表用户名字段编码转换失败
原因是部分用户名包含特殊字符（如全角空格），用以下语句查看两个表同一 uid 的不同用户：
SELECT u.uid, u.username AS ucenter_username, c.username AS common_username FROM pre_ucenter_members u JOIN pre_common_member c ON u.uid = c.uid WHERE u.username <> c.usernameDiscuz! 用户登录都是以 UCenter 中的用户名为主，所以可以写个小程序直接将 pre_ucenter_members 的用户名同步到 pre_common_member 中，另外 pre_ucenter_members 的用户数少于 pre_common_member 是正常的。若 pre_common_member_archive 表遇到错误同理。
如果用户登录慢，或打开 UCenter 慢，是因为 UC 正在通知 DZ 改用户名，每次打开一个页面会更改一个用户名，具体可以查看 pre_ucenter_notelist 中 closed 为 0 的队列，或进入 UC 后台-数据列表-通知列表 查看。
【问题】发布主题遇到错误：(1062) Duplicate entry '*' for key 'pid'
【原因】forum_post 中的 pid 不是自动增长的，而是由表 forum_post_tableid 中自动增长的 pid 生成的。如果生成的 pid 值已在 forum_post 表中存在，则会出现此错误。
【解决】迁移数据库时应关闭论坛，以防止 forum_post 表有新数据插入。
【问题】打开帖子页面 ./thread-***-1-1.html 显示 404 Not Found，而 ./forum.php?mod=viewthread&tid=*** 可以正常打开
【原因】未配置伪静态（可在宝塔面板中选择）
【问题】打开 UCenter 时报错：UCenter info: MySQL Query Error SQL:SELECT value FROM [Table]vars WHERE name='noteexists'
【解决】打开文件 ./uc_server/data/config.inc.php 配置数据库连接
【问题】打开登录 UCenter 后一片空白
【解决】将目录 ./uc_server/data/ 设为可写
需要将原来安装的插件文件移回 ./source/plugin/ 目录，并设置可写；
界面-表情管理，界面-编辑器设置-Discuz!代码
后续 Discuz! X3.5 小版本升级注意事项：
确认插件是否支持新版本（如短信通）
先创建一个新网站测试二开代码
保留 /config/、/data/、/uc_client/data/、/uc_server/data/、/source/plugin/，其它移入 old
上传文件
移回其它需要的文件，如：
-- 勋章/loading/logo/nv 等：/static/image/common/
-- 表情：/static/image/smiley/
-- 水印：/static/image/common/watermark.*
-- 风格：/template/default/style/t2/nv.png 等
-- 默认头像：/uc_server/images/noavatar_***.gif
-- 根目录 favicon.ico 等
-- 及其它非 DZ 文件
再次检查可写目录的写入权限和禁止运行 PHP 效果。
实例化方法一：DbSearcher(String dbFile, QueryType queryType, String key)
实例化方法二：DbSearcher(InputStream is, QueryType queryType, String key)
方法一通过传入文件路径来实例化，方法二通过传入文件流来实例化；
当 queryType 为 MEMORY 时，方法一和方法二只有在实例化时有性能差别，差别在于将指定路径的文件读到内存中保存；在执行 Search 方法时无性能差别，因为都是在内存中执行查找；
queryType 为 MEMORY 和 BTREE 的差别在于前者是在内存中查找，速度快但占内存，后者是在文件中查找，速度慢但省内存。
错误：Padding is invalid and cannot be removed.
原因：可能是数据库文件与密钥不一致。
驾驶自动化等级与划分要素的关系
| 分级 | 名称 | 车辆横向和纵向运动控制 | 目标和事件探测与响应 | 动态驾驶任务接管 | 设计运行条件 |
| 0 级 | 应急辅助 | 驾驶员 | 驾驶员及系统 | 驾驶员 | 有限制 |
| 1 级 | 部分驾驶辅助 | 驾驶员和系统 | 驾驶员及系统 | 驾驶员 | 有限制 |
| 2 级 | 组合驾驶辅助 | 系统 | 驾驶员及系统 | 驾驶员 | 有限制 |
| 3 级 | 有条件自动驾驶 | 系统 | 系统 | 动态驾驶任务接管用户（接管后成为驾驶员） | 有限制 |
| 4 级 | 高度自动驾驶 | 系统 | 系统 | 系统 | 有限制 |
| 5 级 | 完全自动驾驶 | 系统 | 系统 | 系统 | 无限制* |
| * 排除商业和法规因素等限制。 | |||||
摘自：《汽车驾驶自动化分级》（GB/T 40429-2021）
部分车企驾驶安全与辅助、智能领航和泊车辅助系统简介
问界
新M5 全系搭载华为高阶智能驾驶系统，包含智驾领航辅助（NCA）、车道巡航辅助（LCC）、车道巡航辅助增强（LCC Plus）、全向防碰撞系统（CAS）、智能泊车辅助（APA）、遥控泊车辅助（RPA）、代客泊车辅助（AVP）、哨兵模式等功能。部分高阶智驾功能需付费开通，如城区智驾领航辅助（City NCA）、城区车道巡航辅助增强（City LCC Plus）、代客泊车辅助（AVP）等。
阿维塔
驾驶安全与辅助：
前向碰撞预警（FCW）、自动紧急制动（AEB）、异形障碍物自动紧急制动（GAEB）、低速自动紧急制动（LAEB）、前向横穿碰撞预警（FCTA）、前向横穿碰撞制动（FCTB）、后向碰撞预警（RCW）、后向横穿碰撞预警（RCTA）、后向横穿碰撞制动（RCTB）、后向自动紧急制动（RAEB）、交通标志识别（TSR）、交通信号灯识别（TLR）、超速告警（TSA）、开门预警（DOW）、车道偏离预警（LDW）、盲区监测预警（BSD）、车道保持辅助（LKA）、紧急车道保持辅助（ELKA）、侧向障碍物防碰撞（LOCP）、自适应巡航辅助（ACC）、高速车道巡航辅助 (Highway LCC）
智能领航系统：
高速智驾领航辅助 (Highway NCA）、城区车道巡航辅助 (City LCC）、城区智驾领航辅助 (City NCA）
智能泊车辅助系统：
智能泊车辅助（APA）、遥控泊车辅助（RPA）、代客泊车辅助（AVP）
其中，ADS高阶功能包需付费购买，包含城区智驾领航辅助 (City NCA）与代客泊车辅助（AVP）。
参考：阿维塔 12 参数配置表
蔚来
智能驾驶-安全辅助：
前向碰撞预警 (FCW)、自动紧急制动 (AEB)、车辆盲区监测 (BSD)、变道盲区预警 (LCA)、侧方开门预警 (DOW)、后方穿行预警带制动 (RCTA-B)、前方穿行预警带制动 (FCTA-B)、车道偏离预警 (LDW)、车道保持辅助 (LKA)、紧急主动停车(EAS)、紧急车道保持 (ELK)、全场景误加速抑制辅助 (MAI+)、增强型驾驶员感知系统 (ADMS)、通用障碍物预警及辅助 (GOA)、增强型自动紧急转向 (AES)
智能驾驶-泊车辅助：
视觉融合泊车辅助 (S-APA with Fusion)、换电站泊车辅助 (PSAP)、车辆近距召唤 (NBS)、遥控泊车辅助 (RPA)
智能驾驶-辅助驾驶：
车道居中辅助 (LCC)、转向灯控制变道 (ALC)、智能自适应巡航 (i-ACC)、道路标识识别 (TSR)、动态环境模拟显示 (ESD)、视觉融合起步提醒 (AGN)
蔚来智能驾驶NAD服务：
智能驾驶NAD服务（覆盖部分城区道路、封闭高速道路的智能驾驶体验）、低速及泊车智能驾驶NAD服务（支持领航泊车、智能召唤等功能体验）、全域领航辅助 (NOP+)（支持高速、城市快速路、城区道路、高速服务区领航换电等体验）
小米
Xiaomi Pilot Pro：高速领航辅助（NOA）、智能泊车辅助（APA）、车道居中辅助（LCC）、代客泊车辅助（AVP）
Xiaomi Pilot Max：城市领航辅助（NOA）
特斯拉
基本版 Autopilot 自动辅助驾驶：
主动巡航控制、自动辅助转向
增强版 Autopilot 自动辅助驾驶：
自动变道、自动辅助导航驾驶、自动泊车、召唤功能、智能召唤功能
完全自动驾驶功能 FSDFull-Self Driving（简称“FSD”）：
交通信号灯和停车标志控制、在城市街道自动辅助转向等。2024年3月31日，特斯拉向美国部分用户推送FSD V12（Supervised）版本。